二值加权正交迭代相机位姿估计算法

在相机位姿估计算法的实际应用中,由于2D像点与3D参考点的错误匹配,参考点中往往含有异常值。针对现有算法抗异常值能力较弱的问题,提出了一种基于正交迭代的二值加权算法。该算法在正交迭代算法的基础上,引入包含两个阈值的加权系统来衡量参考点的可靠性。选取重投影误差的四分位数中的最大值作为阈值之一,另外引入一个与重投影误差和焦距相关的阈值来加速异常值比例较低时的收敛速度。最终选取两阈值的最大值对目标函数进行二值加权,降低了异常值对估计结果的影响。实验表明,该方法提升了正交迭代算法的抗异常值能力,具有较强的鲁棒性。