染料废水的现状及治理

染料废水呈现量大、成分复杂、色度高、毒性大等特点,排放前若处理不完全,将对周围水体和土壤造成不可挽救的危害。本文综述了我国染料废水的现状,总结了目前染料废水处理的几种方法,包括：物理处理法（吸附法和膜分离法）、化学处理法（电化学法、Fendon氧化法、臭氧氧化法和光催化法）和生物处理法（好氧生物法和厌氧生物法）。最后,对染料废水的治理技术进行了展望。     

基于改进型Faster R-CNN的仓储环境物体识别技术研究

为解决传统目标检测精确度不高、有效性差、难以适应仓储环境下多目标识别应用场景的问题,提出了一种改进型Faster R-CNN目标检测算法。首先,采用ResNet50替换VGG16作为特征提取网络,以提高模型的检测精度;同时,为兼顾多尺度及小目标物体的检测,引入了特征金字塔网络,形成了残差金字塔特征提取网络ResFPN;其次,引入了注意力机制,提高输入特征的空间和通道有效信息利用率;最后,使用RoI Align代替原有的RoI Pooling,以消除因量化取整而产生的预测框回归误差。在经图像增广处理的自建数据集上进行实验测试,结果表明,提出的改进型Faster R-CNN算法在仓储环境下能满足对人员、叉车和托盘的目标检测需求,其平均检测精确度能达到90.2%。     

基于深度相机的无人机全自主避障系统

为提高无人机（Unmanned Aerial Vehicle,UAV）的路径规划能力，设计无人机避障系统。采用深度相机，以Nvidia Xavier NX作为上位机处理与发送指令，采用机器人操作系统（Robot Operating System,ROS）分布式程序设计，实现无人机全自主避障功能。同时采用A*、TEB算法进行路径规划，利用双目相机进行无人机定位，在Ubuntu18.04开发平台中运用Gazebo模拟器建立无人机避障仿真模型，验证项目的可行性与正确性。在所设计的ROS系统控制硬件系统平台进行实际的无人机航线规划、避障导航以及追踪目标试验，结果显示，无人机与障碍物的距离大于0.3 m，所设计的系统可完成避障。