基于双线性变换法的智能车数字控制器设计

为了使智能车更稳定地行驶在跑道上,引入了PID算法以增加速度和角度的控制精度,使小车更快更准地到达既定参数。在传统的PID算法中通常使用后向差分法来实现从连续化数字控制器到离散化的转换,这种方法精度低且不能保证相同的频率响应。文中引入双线性变换法来实现离散化过程,实验证明,该方法变换简单、精度更高,且可以使小车更加稳定快速地在不同轨道上行驶。     

有机物作用的厌氧氨氧化菌代谢特性研究进展

厌氧氨氧化（Anammox）工艺是近年来废水生物脱氮领域的新技术,非常适合于处理含有机物的废水。本文介绍了厌氧氨氧化工艺的特点,详细介绍了有机物对厌氧氨氧化菌的抑制和促进机制。有机物对厌氧氨氧化菌的抑制主要来自两个方面：一是有机物促进异养菌反硝化菌的大量繁殖形成基质竞争抑制;二是废水中的醇类、抗生素等有毒有害有机物会对厌氧氨氧化菌产生毒性抑制。有机物对厌氧氨氧化菌代谢的促进作用也有两种：一是特定的有机物可作为能源被厌氧氨氧化菌利用,促进厌氧氨氧化菌的代谢;二是通过控制废水处理系统中的碳氮比,使厌氧氨氧化菌和反硝化菌在废水处理系统中协同互生。最后指出开发有毒有机废水预处理、驯化厌氧氨氧化污泥、菌种流加等是解决问题的途径。     

响应面法优化玉米穗轴活性炭的微波制备工艺

以玉米穗轴为原料、碳酸氢钠为化学活化剂通过微波辐照制备活性炭,采用中心组合设计(CCD),运用响应面法(RSM)进行工艺参数优化.考察了辐照功率、辐照时间和浸渍比对亚甲基蓝(MB)吸附值和产率的影响,通过模型优化确定最佳工艺参数为:辐照功率为385.74 W,辐照时间为5 min,浸渍比为4,该条件下制备的活性炭的亚甲基蓝(MB)吸附值和产率的实验结果和预测值分别为241.76 mg/g、27.39％和253 mg/g、28.28％,二者基本相符,验证了模型的有效性.