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为提高室外变电站巡检机器人的定位精度和地图构建精度,提出了一种改进的Cartographer算法。为验证改进后的算法,选择在室外变电站环境下进行对单一传感器和多种传感器融合里程计6种方式进行对比试验。结果表明,在室外变电站环境下,对比其他算法,所提算法在地图整体误差降低了82.14%,地图构建精度有所提升,进一步说明了改进后的算法,很大程度上提升了机器人的定位精度和地图构建精度。 相似文献
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采用一种高效、绿色的物理方法对NdFeB废旧磁体表面进行清理并回收利用。通过晶界添加低熔点Ho63.3Fe36.7合金制备NdFeB再生磁体。在未添加Ho63.3Fe36.7的磁体中,没有足够的富Nd相隔离Nd2Fe14B相,从而导致磁体性能较差;随着Ho63.3Fe36.7合金的加入,晶界相变得清晰且连续。在质量分数2%Ho63.3Fe36.7添加量下,钕铁硼再生磁体获得最佳磁性能[(BH)max+Hcj=1756.07]。此时矫顽力增加123 kA/m(约提高9.1%),磁体的最大能积由290.94 kJ/m3下降到281.07 kJ/m3,而剩磁少量下降。通过对再生磁体显微组织和成分的分析可知,磁体晶界处形成了(Nd, Pr, Ho)2Fe14B壳层,这能够提高磁体的矫顽力。而X射线衍射分析表明,磁体I(006)/I(105)的衍射峰强度比从0.92提高到1.32。这说明磁体取向度提高,可以减弱对剩磁的影响,从而使得再生磁体在保持剩磁的同时提高磁体的矫顽力。 相似文献
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0 引 言
电动铲运机、凿岩台车、吊斗铲等矿业设备供电用动力电缆需要在设备尾部卷绕移动使用,设备在前行和收线时电缆会受到矿石的摩擦甚至障碍而产生重度磨损、扭转、拉伸等多种机械应力作用,导致电缆容易出现蛇形、断芯、电缆护套磨损等问题,影响其使用寿命.目前我国大多数矿区都采用煤矿用橡套软电缆,但该类电缆使用寿命不长,据统计... 相似文献
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