COM组件接口方法参数的数据类型的选择

论述了在用 Visual C+ +建造 COM组件时 ,如何选择接口方法参数的数据类型的问题。结合客户程序是 ASP应用程序的情景 ,讨论利用 Visual C+ +和 ATL ,如何在组件程序的一端选择相应的数据类型。     

一种动态不确定环境下的机器人路径规划算法

为了提高机器人在动态不确定环境下的实时性和适应能力,提出了一种机器人实时路径规划新方法.采用环境信息处理算法,通过搜索实时局部环境信息特征信息的方式对环境信息进行分析和处理.该方法能够捕捉动态障碍物并对动态障碍物的运动规律进行预测,将特征信息及时更新给运动动作规划算法部分.运动动作规划算法是通过引入启发式思想选择双安全子目标点,完成规划运动动作并实现优化路径.在不同环境下进行仿真实验,检验了算法的有效性,证明算法在动态不确定环境下具有良好的实时性和适应性。     

搜索双安全边缘点的实时路径规划方法研究

针对未知不确定性环境下机器人路径规划的特点,提出了基于搜索双安全边缘点的实时路径规划新方法.该方法从有限的实时环境信息中搜索躲避障碍物和保证机器人到达目标点的双安全边缘点信息,并结合启发式算法,实现了基于双安全边缘点的实时路径规划.机器人的实际工作环境是十分复杂的,要求路径规划算法有较高的适应能力,特别在u型环境中要求算法能够脱离死区.仿真实验在2种U型环境和复杂环境中进行,仿真结果表明,该方法具有反应灵敏、实时性好的特点,对不确定环境具有良好的适应性,能够实现未知复杂环境下的路径规划.     

耦合电感集成型谐振变换器及其自适应频率控制

该文提出一种宽电压范围的耦合电感集成型串联谐振变换器（CISRC）,其电压增益与负载不相关,并且仅含有一个磁性元件与两个开关管。与传统的两级级联结构变换器相比,磁性元件和开关管数量有效减少。在所提出的调制策略下,一次侧开关可以实现零电压开通,二次侧二极管可以实现零电流关断。此外,该文还提出一种无电流传感器的自适应频率控制,通过观测器观测励磁电流平均值,能够在不同功率下自适应调节开关频率,优化电流纹波。该文详细介绍变换器的工作特性与控制方法,并且搭建一台200 W的实验样机,实验结果证明了所提方案的可行性与有效性。     

基于自适应UKF算法的小型水下机器人导航系统

针对海流扰动及姿态、航向误差角引起的无法确知的导航系统模型误差, 设计了一种带模型误差的自适应无迹卡尔曼滤波器(Adaptive unscented Kalman filter, AUKF)用于小型水下机器人(Small autonomous underwater vehicle, SAUV)推位导航系统. 首先提出了小型水下机器人三维运动连续时间模型; 然后针对该模型特点, 基于极大后验估值原理推导了AUKF算法. 仿真结果说明该算法能够克服海流扰动及姿态和航向误差引起的模型误差. 对比经典无迹卡尔曼滤波器算法, 采用该算法的小型水下机器人推位导航系统在复杂海况下的滤波精度显著提高.     

序数寻优算法在M1+M2/M/N/k系统资源调度的应用

在通讯网络的传输业务（如B－ISDN）中,多服务器的排队缓冲区资源分配是一个重要的系统资源调度问题,基于动态规划原理,利用序数寻优法,对有两类不同优先权业务输入、多服务器服务的系统的服务缓冲区资源进行调度,得到了具有迭代快速收敛的最优分配结果。     

加快海涂水库水体淡化措施的研究

宁波市境内已建有多个并拟建若干个海涂蓄淡水库,蓄淡水库的水质淡化问题是该类水库水环境的一个重要方面,也是工程成功与否的关键.通过对蓄淡水库盐淡水掺混特性分析,采用二维水动力模型模拟水库盐度分布和水体交换后盐度变化,安排合理的海涂水库排咸措施和换水方案,合理预测水库咸水淡化时间.     

超空泡航行体控制效果的视景仿真研究

为了逼真地模拟超空泡航行体的航行状态及控制效果,采用虚拟现实技术开展了超空泡航行体控制效果的可视化仿真研究,开发了相应的仿真软件平台.在超空泡航行体动力学模型及空泡复杂形态计算的基础上,选择合适的控制器,结合虚拟现实技术对超空泡航行体控制效果进行了三维立体视景仿真.研究结果表明,该视景仿真系统能够模拟超空泡航行体的水下运行环境、空泡的生成过程、航行体航行姿态的动态变化过程等,有利于获得超空泡航行体控制效果的清晰、直观的认识,为超空泡航行体控制问题的研究提供了一种便捷有效的研究途径.     

三维电子海图自动建模技术研究

针对采用二维电子海图表示海洋自然地理环境在三维可视化方面的不足,介绍了从二维电子海图中提取海洋地理信息建立海洋地理信息数据库,而后利用三维建模软件和视景驱动软件实现三维电子海图的可视化和大地形的数据管理的方法和步骤,最后实现实体模型的动态装载.实验结果表明该方法可以有效地应用于海底及其他地貌物的生成和管理,并为最终建立大范围的虚拟战场海洋环境提供基础.     

WindML事件驱动机制分析

在实时嵌入式操作系统中，WxWorks以其高可靠性、高实时性、高性能特性而著称。该文在概述它的图形用户接口WindML基础上，着重分析了WindML的事件驱动机制。该机制是一个基于C／S结构的、硬设备集中监控的、高效事件分发的机制，它充分体现了分层模块化、任务队列化、低开销强实时性的系统设计思想。