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直进轮式微型管道机器人的行走系统设计 总被引:5,自引:0,他引:5
微型管道机器人是一种适合小口径管内移动作业的微型机器人,其移动机构是机器人研究领域重要的研究内容之一.介绍了直进轮式微型管道机器人行走机构的设计.提出了管道内受限微机器人的动力学模型,并分析了微型管道机器人的动力学稳定性.该移动机构具有结构紧凑,驱动效率高,安装方便,工作可靠,成本较低的特点. 相似文献
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市政道路的质量关系到城市市容以及政府形象,与城市居民生活密切联系在一起,因此必须受到重视。近些年,随着城市化进程的不断加快,筑路技术不断优化,市政道路建设的质量也不断提升。但由于市政道路的修建会受到诸如行政管理、地质条件以及人流量等多方面因素的影响,依然会存在道路质量难以保证的状况。本文主要分析当前影响市政道路质量的因素,并探究市政道路质量保证的措施和方法。 相似文献
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移动机器人路径规划仿真平台设计 总被引:1,自引:0,他引:1
路径规划问题是智能机器人研究的关键问题之一。笔者开发了一个智能机器人路径规划的仿真平台,该系统可用作机器人离线路径规划研究。系统的路径规划器首先将障碍物体变换到位姿空间中,再在位姿空间中进行路径搜索,根据指定的机器人起始位置及目标位置产生准优化路径。主要应用时变势场法、遗传算法、栅格法3种规划算法对机器人行走路线进行了模拟。同时,提出了一个有效的引入遗传算法的(FNA)算法,并给出了仿真结果。 相似文献
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微型管内机器人的研究现状 总被引:2,自引:0,他引:2
在发电厂、核设施、化工、制冷等领域中,对微型管道进行检测和维修是一项至关重要的工作.微型管内机器人是微型机器人领域的一个重要的研究方向,使用微型管内机器人可以提高管道检测的效率和精确度.介绍了微型管内机器人的发展现状,分析了一些重要的设计思想和研究成果,进而总结了微型管内机器人的研究内容、发展方向与亟待解决的关键技术. 相似文献
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