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本文给出了一种基于现场可编程门阵列(FPGA)的多路无串扰超声测距系统的设计与实施方案。在前期设计的超声收发一体的硬件电路基础上,本文采用FPGA作为整个测距系统的核心,用于控制编码超声序列的收发及实现基于相关算法的测距。系统中采用有限状态机设计思想,充分利用FPGA中存储器资源。基于前期对不同种类的编码与调制组合性能的评估,本文选择了Gold序列结合二值频移键控调制方式激励超声换能器。为降低回声相关计算的复杂度和减少FPGA内资源占用,采用二值极化相关的方法处理回声信号以捕获渡越时间。实验测试结果表明,该测距系统在35厘米到420厘米的范围内可实现10毫米的测距精度,并可有效消除超声串扰。 相似文献
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在移动机器人同时定位和地图创建过程中,标准FastSLAM算法(对SLAM因式分解的一种快速算法)通常假设机器人观测值和环境陆标之间的数据关联是已知的(即采用预置陆标)来回避数据关联问题。针对标准FastSLAM算法的这一缺陷,提出了一种适合大尺度未知环境(即数据关联未知)下的基于单个粒子最大似然数据关联和环境否定信息相结合的FastSLAM改进算法。该算法用基于单个粒子最大似然数据关联法保证当前运动噪声对下一步关联数据精度的影响和“失踪”问题的出现,而用环境否定信息法避免错误陆标添加到环境地图中。仿真结果表明,改进的FastSLAM算法解决了大尺度未知环境下的数据关联问题,提高了机器人自身定位和地图创建的精度,可真正实现机器入在大尺度未知环境的自主导航。 相似文献
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为提升基于金属氧化物半导体(Metal Oxide Semiconductor, MOS)传感器阵列估计气味源距离的精度,同时避免传统距离估计方法对手动参数设定的依赖性,提出了一种基于长短时记忆(Long Short-Term Memory, LSTM)网络的气味源距离估计方法。所提方法利用LSTM网络对长序列特征的获取能力,从MOS传感器阵列的信号中自动学习距离指标,从而实现端到端估计。搭建了气味扩散仿真平台,生成气味扩散仿真数据集用于网络训练、参数调优和验证测试。结果显示,所提出的模型在10 m范围内的平均估计误差为0.16 m,比基于统计特征的估计方法误差降低了一个数量级。最后分析了不同LSTM超参数对距离估计精度的影响,并且就网络对未知气味扩散环境条件的泛化适应能力进行了验证。 相似文献
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冷藏库优化断续PID调温方法的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
为了提高冷藏库温度控制精度,本文针对目前一些小型控制系统中多采用简易继电式控制的现状,提出了优化断续PID调节方案,经仿真比较,效果良好. 相似文献
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根据由焓湿图总结出的相对湿度计算公式,用AD590作为温度传感器,结合MCS—51单片机编程,提出了用双精度干湿球原理查表法,对无风条件下的冷藏库湿度测量的软件方案。通过实践检验,效果良好. 相似文献
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