开山采石 得不偿失——对凤凰西山开山采石问题的探讨

一、问题提出的背景和原因 南城镇位于连云港市区南大门,区位优越,与城市新区南北呼应,北距市中心6公里,距离即将落成的市级行政中心区仅仅2公里,东距连云港港口40公里,东北距国家4A级云台山风景区10公里,204国道、宁连、徐连高速公路在此交汇。妇联河贯穿东西,凤凰西山、东山被宁连高速公路分割成东、西两部分。 凤凰西山开山采石问题历来争议很多。近年来因为城市新区的建设速度很快,一片新城拔地而起。凤凰西山正好位于城市新区正南、南城镇区正北,由于凤凰西山历史上曾经作为采石场,目前的山体自然植被和绿化被破坏,伤痕累累,现…     

基于强度信息的激光雷达和相机空间位姿标定方法

激光雷达和相机融合系统可感知环境的几何尺寸和颜色信息,在多个领域中得到了广泛应用。为了准确融合两种信息,提出了一种基于自然特征点的激光雷达和相机外部参数标定方法。首先,在激光雷达自校正的基础上,利用激光雷达数据的强度信息对点云以中心投影的方式生成灰度图。然后,通过尺度不变特征变换算法对投影生成的灰度图和相机图像进行特征点提取和匹配。最后,以同名特征点得到的信息建立标定数学模型,并进行数据优化,标定出三维激光雷达系统和相机系统的外部参数。实验结果表明,该方法计算的点云到图像像素点的重投影误差为2.3 pixel,验证了该位姿标定方法的有效性和准确性。