池沼公鱼肌肉中脂肪酸成分的GC-MS分析

目的:分析测定池沼公鱼肌肉中的脂肪酸成分.方法:采用索氏提取法提取池沼公鱼肌肉中的脂溶性成分,经甲酯化处理后用气相色谱-质谱联用技术(GC-MS)分离和鉴定,运用面积归一化法确定各个成分的相对百分含量.结果:从池沼公鱼脂肪油中鉴定出38种脂肪酸,其中不饱和脂肪酸21种,主要种类有:棕榈油酸(8.11%),(E)-9-十八碳烯酸(12.25%),顺式二十碳五烯酸(8.43%),二十二碳六烯酸甲酯(11.85%)等;饱和脂肪酸17种,主要种类有:棕榈酸(8.13%),肉豆蔻酸(2.71%),十八烷酸(4.23%)等.结论:试验结果表明,池沼公鱼的营养价值较高,具有很好的开发利用价值.     

真石漆墙面“泛白”的弊病分析与解决办法——乳液篇

分析了真石漆常见的墙面"泛白"的弊病,从乳液合成方面给出了解决办法。     

气动干扰下的Hex-Rotor无人飞行器控制器及其飞行实验

分析了气流扰动、翼间干扰等因素对飞行中的无人飞行器的控制精度和效果产生的影响,并给出了相应的解决方法。建立了Hex-Rotor飞行器的动力学模型,分析了升力因子不确定性导致飞行器控制效果下降的影响因素。设计了反演滑模控制器来控制飞行器的空间六自由度运动,同时考虑升力因子的不确定性采用超螺旋非线性观测器观测各个旋翼的升力因子来克服气动干扰的影响。通过原型机验证了提出的方法,结果显示:Hex-Rotor飞行器在气动干扰较大的外部环境中飞行时,水平位移跟踪误差不超过±4.5m,高度误差不超过±2.5m,姿态角度误差保持在±2°内,较大地增强了飞行器的抗扰能力。结果表明:采用本文的方法可以有效地估计各个旋翼的升力因子,从而提高Hex-Rotor飞行器的控制精度和效果。     

基于能量和角度不变相结合的双足机器人控制

为了提高欠驱动双足行走机器人被动行走步态的稳定性,扩大极限环收敛域及增强对干扰的抑制力,提出了一种角度不变和能量控制相结合的方法.通过角度不变控制使机器在不同倾斜角度的地面产生稳定步态;通过能量控制方法扩大机器人行走步态极限环的收敛域,并采用一个可调整的非线性函数在线调整能量控制器的增益.通过仿真曲线分析总结了当斜坡角度变化时极限环、步态曲线和能量曲线的变化规律.仿真结果表明,该方法既能扩大极限环的收敛域,又能增加系统对地面斜坡变化的鲁棒性.     

基于场路结合的姿控飞轮驱动电机

常规的姿控飞轮驱动电机的设计只能基于经验通过重复计算得到设计参数,且无法得到最优参数。本文以磁路法和有限元法(FEM)为基础,提出以驱动电机的有效径长比为核心的姿控飞轮驱动电机的设计方法。设计磁路时,首先基于电机的等效电路建立径长比与表征电机性能的参数之间的计算模型,然后采用拉普拉斯方程的有限元法计算气隙磁通密度和电感用于精确分析电机性能。采用该方法设计了一台5Nms轮毂驱动型飞轮电机,仿真分析了电磁转矩脉动和机械特性曲线。结果显示其调节特性的理论计算值与试验值一致,电磁结构的最大设计误差为2.9%。该方法适用于姿控飞轮驱动电机的设计,且具有准确、简洁和快速的特点。     

低碳化的资源节约型校园建设

主要对高校低碳生活现状进行研究。针对现今高校大学生低碳意识淡薄、水电资源浪费严重及课本、文印资料重复利用率低的现状提出合理化建议。强调注重新能源的使用,倡导低碳化的办公理念。高校要实现又好又快、可持续性的发展,在科学发展观的指导下,践行以"低能耗、低污染、低排放"为基础的低碳化、节约型的校园发展模式是其必然选择。     

多旋翼无人机在变控制量下的三轴磁罗盘校正

为了在特殊环境下有效使用多旋翼无人机飞行器的磁罗盘,研究了大电流、控制量变化情况下磁罗盘的校正问题,提出了一种磁罗盘自适应校准方法。推导了磁罗盘误差的变化规律并建立了误差模型,分析了硬磁误差随控制量变化的规律,进而提出了一种基于整体最小二乘法的空间直线拟合方法。通过空间直线拟合,将得到的控制量和硬磁补偿的对应关系用于实时调整对空间飞行器的硬磁补偿,最终解决了控制量变化对磁罗盘的影响。进行了实验验证,结果表明:提出的方法可将飞行器控制量变化带来的磁罗盘硬磁误差基本抵消;在实际飞行中,多旋翼无人飞行器的偏航误差可由最大的15°减小到3°以内。本文所给出的方法在控制量变化,大电流情况下使用时,可以很好地校正磁罗盘航向角误差,提高导航精度。     

微带短路岔线型超宽带滤波器单壳的分析与设计

提出了一种适合超宽带滤波器没计的微带短路岔线(sbert-circuited spurline)的组合结构,给出了该组合结构幅频、相频响应的计算方法.该结构带宽能够达到超宽带的要求,并有易于加工、伸展面积小等优点.根据理论分析,设计、仿真并制作了一个微带短路岔线滤波器单元,分析和测量结果吻合.