基于激光雷达数据的火星表面障碍物识别

火星车的环境感知能力是其进行智能移动和探测的基础,而障碍物检测识别是环境感知中的一个重要方面,识别效果直接决定了火星车工作能力和安全性。本文提出一种基于激光雷达数据的火星表面障碍物自动识别方法。通过获取的激光雷达点云数据,首先在分析激光反射强度理论的基础上,通过强度补偿理论将点云强度根据距离、角度因素进行修正,进而构建激光雷达强度值与目标特征的反射关系。通过大津法自动求取全局阈值,自适应的将火星表面点云分类为障碍物点云和非障碍物点云;然后通过曲率约束剔除不符合条件的障碍物点云;最后利用基于八叉树叶节点的连通性聚类,实现火星表面障碍物点云的识别。模拟实验结果表明,该方法可实现激光雷达点云中的火星表面障碍物有效提取,典型障碍物识别精度接近90%,为基于火星车障碍物检测和环境感知相关研究提供借鉴。     

航天部第九情报网6093会议在南宁召开

航天部第九情报网于9月19～25日在南宁市召开了“6093”会议。会议共安排了四个内容:1.全网大会;2.网刊编委会;3.光电技术在“星球大战”(简称SDI)中的地位与对策研讨会;4.PbS工艺技术小型座谈会。全网大会上,代表们就网长单位所作的“1986年网务工作小结”、“1987年九网活动计     

SBS接枝改性鞋用胶粘剂的研制

通过丙烯酸酯类单体对 SBS 弹性体的接枝,改善了 SBS 与各种鞋用材料的相容性,克服了 SBS 胶粘剂初粘力弱的缺点,提高了终期剥离强度。实验证明该胶粘剂对 PVC 人造革、天然革与改性 PVC 鞋底、SBS 鞋底等多种鞋用材料均具有良好的初粘和终粘强度。研究了反应温度、SBS/单体比例、反应时间、引发剂用量等因素对溶液粘度、单体转化率、接枝率、接枝效率及剥离强度的影响.     

环境因子对紫球藻细胞脂肪酸组成的影响

采用氯仿-甲醇法提取紫球藻脂肪酸,探讨不同生长时期及光照等环境因素对紫球藻细胞脂肪酸组成的影响.实验结果表明,紫球藻在对数生长末期粗脂肪累积达到最大(12.84%),AA的含量在对数生长末期较高(20.65%),而EPA的含量则在对数生长初期达到较高(25%左右);强光照有利于紫球藻总脂肪的积累,弱光更有利于AA的合成,中等光强下的培养有利于EPA的积累;紫球藻在通气和最适生长pH下培养有利于PUFA的积累.     

Cd_xHg_(1-x)Te晶体杂质导电区的载流子复合

研究了85K时,x=0.195～0.22,平衡载流子浓度n_0=3×10~(14)～6×10~(15)厘米~(-3)的n型Cd_xHg_(1-x)Te晶体中的带间俄歇复合。导出实现杂质导电区寿命最佳值的条件。计算了τ与组分和掺杂的关系。讨论了光灵敏度过低的样品中,体材料局部中心和微小不均匀度参加复合的可能性。     

综采大断面切巷一次成巷快速施工技术

为了缓解白坪煤矿11211综采工作面生产接替紧张局面,白坪煤矿提出了综采大断面切巷一次成巷快速施工技术方案,通过合理选择巷道断面及支护方式,采取有针对性的安全管理措施,保证了工作面的采掘接替,大大降低了顶板事故,避免了回收工字钢等工序,取得了显著的经济效益。     

溶氧等参数对耐高温α-淀粉酶发酵的影响

利用耐高温α－淀粉酶的生产菌种－地衣芽孢杆菌IIY－1菌株，对其发酵过程中的各种参数的变化规律与控制方式进行了研究。实验结果表明，采用连续式的pH值的控制方式有利于提高耐高温α－淀粉酶的发酵水平，最后的发酵液的酶活力明显地高于脉动式的pH值控制方式。菌体在产酶阶段对发酵液的溶氧水平要求不高，但是溶氧浓度（DO值）不应低于10％。     

影响纤细角毛藻生长的因素及其脂肪酸组成的研究

对影响纤细角毛藻生长的温度、pH、通气率、光强等培养条件进行了研究,获得了纤细角毛藻培养的优化条件为温度23℃,光照强度8mW/cm2,通气速率06vvm;考察了培养条件对纤细角毛藻脂肪酸的组成含量的影响,结果显示光照强度、通气量及培养时间对二十碳五烯酸和花生四烯酸的含量有一定的影响,纤细角毛藻中EPA和AA的总量可占藻体干重的667%,高通气量及高的光照强度有利于花生四烯酸的积累,而低光照有利于二十碳五烯酸的积累。     

从扇贝边中提取牛磺酸工艺的研究

对扇贝边中牛磺酸的提取工艺进行了研究,并利用分光光度法测定了扇贝边中牛磺酸的含量。单因素实验结果表明,料液比和乙醇浓度对牛磺酸收率影响显著,而提取时间和提取温度对牛磺酸收率影响不显著。正交试验获得乙醇提取的最佳工艺条件为:乙醇浓度80%,水浴温度80℃,料液比1∶10,提取时间30min,提取次数3次,验证试验的牛磺酸收率为0.932%。