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根据飞思卡尔智能车竞赛的要求,设计了基于MC9S12XS128单片机的两轮自平衡智能车控制系统.介绍了该智能车系统的硬件模块电路设计、控制系统的构成及核心控制算法的实现.在此基础上详细介绍了用于智能车直立控制、速度控制和方向控制的参数调试时简单易行的关键技术.经过反复多次的实验表明,本文设计的两轮自平衡车控制系统性能可靠,在车身保持直立平衡的同时能够沿着赛道快速平稳运行. 相似文献
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近几年,整数溢出漏洞数量居高不下,危害性较大。目前,漏洞分析定位的方法仅在补丁自动生成或漏洞触发样本文件自动生成中有所涉及,且这些方法大多利用缓冲区溢出会覆盖其邻接内存数据的特点来进行定位分析,而整数溢出漏洞不具有直接覆盖重要数据的特点,所以现有的方法不能对其进行有效的定位分析。现阶段对整数溢出漏洞的分析大多依靠人工完成,效率较低。为了提高分析人员的工作效率,提出了一种结合动态污点分析技术进行EFLAGS标志位信息比对的方法,来将溢出点锁定在少量的地址中。在此基础上实现了一套整数溢出漏洞溢出点定位系统,并对提出的方法进行了验证。 相似文献
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为提高复杂样品中Hg(Ⅱ)测定的准确性和稳定性,制备一种硫脲功能化的螯合纤维,用作纤维管内固相微萃取方法中的吸附剂,将其和原子荧光光度法(AFS)相结合,开发了一种富集检测水溶液中痕量的Hg(Ⅱ)的方法;研究了p H值、样品流速及溶液浓度对水中痕量Hg(Ⅱ)吸附的影响,以及洗脱剂浓度、体积及洗脱剂流速对Hg(Ⅱ)洗脱回收率的影响.结果表明:在最佳测定条件下,该方法对于Hg(Ⅱ)最低定量限为0.001μg/L,富集因子为50,精密度为7.24%(n=6).该方法简单快速,灵敏度高,准确性好,可测定复杂基质中痕量Hg(Ⅱ). 相似文献
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UPLC-MS-MS法测定饲料、原料乳及乳制品中3 种氯霉素类药物残留 总被引:1,自引:0,他引:1
建立超高效液相色谱-质谱联用法检测饲料、牛乳及广义乳制品中氯霉素类药物残留的通用检测方法。研究适用于检测饲料、原料乳、液体乳、发酵乳、含乳饮料、乳粉、奶片、冷冻饮品中氯霉素类药物的前处理方法以及适用的超高效液相色谱及质谱条件。样品经低温冷冻沉淀蛋白质后,乙腈提取,饱和氯化钠使乙腈、水分层,取上清液氮气吹干定容后,正己烷除脂,乙腈、水梯度洗脱,电喷雾负离子多反应监测模式进行检测。氯霉素、甲砜霉素、氟甲砜霉素定量限0.1 μg/kg。氯霉素类药物添加范围0.1~2.5 μg/kg时,基质效应为57.9%~139.2%,回收率为64.3%~120.2%,相对标准偏差为2.1%~10.0%。该方法具有简单方便、检测周期短、适用于更广泛样品检测的特点。 相似文献
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以秦皇岛32-6油田为研究对象,综合考虑了该开发单元储层物性和原油性质不同开发阶段对剩余油的影响。利用单因素分析方法,建立了该开发单元剩余油随原油粘度、油层厚度、纵向非均质性、井距、采液速度、提液时机变化的数值模型,并在此基础上进行了精细油藏数值模拟研究。通过分析对比不同模型的模拟结果可知,不同条件下影响剩余油的主控因素不同。其中,纵向非均质性对剩余油的影响最显著,其次是原油粘度和采液速度,提液时机、油层厚度和井距的影响较小。另外,对各影响因素进行了无因次化,通过多元线性回归,得出了不同地质、流体物性、开发等因素下剩余油非均质程度的相关式,对该单元开发调整方案的设计和实施起到了指导作用。 相似文献