基于卡尔曼滤波和D*算法的动态目标航路规划

针对目前运动目标航路规划存在的滞后性和计算量过大等问题, 提出一种适合于动态环境下动态目标的航路规划方法。首先, 采用卡尔曼滤波算法对目标下一步的位置进行预测, 然后, 调用D*算法以无人机当前位置为起点, 目标预测位置为终点进行航路规划。同时, 为了减少预测误差和保证高效的航路规划效率, 该方法引用了动态的目标观测周期。由于卡尔曼滤波算法是按照递推公式来预测无人机下一步状态的, 不需要很多的历史数据, 所以该预测算法不仅减少了计算量, 而且由于采用超前规划, 使算法具有了很强的实时性。从仿真结果来看, 该算法有效地缩短了航程, 减少了到达目标位置的时间。