排序方式: 共有14条查询结果,搜索用时 15 毫秒
1.
2.
自适应联邦卡尔曼滤波在机器人组合导航系统中的应用研究 总被引:1,自引:0,他引:1
利用里程计(OD)与全球定位系统(GPS)辅助捷联惯性导航系统(SINS)构成一种高可靠性的组合导航系统.推导并建立了局部滤波器的数学模型,并针对联邦滤波器在载体发生异常扰动时滤波精度较低的问题,设计了基于SINS/GPS/OD组合导航系统的自适应联邦滤波器,有效补偿了系统异常扰动或动力学模型误差.仿真模拟了机器人的全航线运行轨迹进行验证,仿真结果表明,SINS/GPS/OD组合导航系统的自适应联邦卡尔曼滤波算法与相同组合导航系统的非自适应联邦卡尔曼滤波算法相比,在保障机器人导航定位可靠性及容错能力的前提下,能有效抑制异常扰动的影响,导航精度得到进一步改善. 相似文献
4.
5.
6.
为降低高性能视频编码(High Efficiency Video Coding,HEVC)中监控和会议视频的编码复杂度,减少编码时间,提出了一种基于虚拟背景帧的监控和会议视频帧间编码的快速编码单元(Coding Unit,CU)划分和预测单元(Prediction Unit,PU)模式选择算法。对原始视频序列进行像素统计分析生成虚拟背景帧,利用生成的虚拟背景帧对CU分类。通过分析不同类别的CU继续划分的比例和其纹理复杂度,快速决策当前CU的划分和PU的模式类型。这种利用虚拟背景帧做判决的算法通过减少CU深度和PU模式遍历而降低编码复杂度,达到快速帧间编码的效果。实验结果表明,与HM16.9相比,该算法在峰值信噪比(Peak Signal-to-Noise Ratio,PSNR)平均下降0.07 dB和码率平均增加1.93%的情况下,能平均减少33.31%的编码时间。 相似文献
7.
8.
针对现有的基于超文本传输协议的动态自适应流(DASH)码率自适应算法在无线网络环境中码率切换频繁以及平均码率偏低的问题,提出一种基于DASH标准的码率平滑切换(RSS)算法。首先,算法的带宽检测机制利用滑动窗口对历史下载速率进行取样以计算带宽偏移系数,根据带宽偏移系数的大小初步判断带宽的波动情况,并对波动较大的情况进一步确定是否存在一致性变化趋势,从而区分出带宽的持续变化和短暂抖动,同时计算出相应情况下的带宽预测值;其次,算法的码率决策模型综合考虑带宽波动情况、缓存占用和变化情况及带宽预测值等,并且分别采取快速缓冲(FB)、缓慢切换(SS)、快速上升(FR)、约束下降(LD)、稳定保持(SH)策略和休眠机制对码率选择过程进行动态控制。实验结果表明,与基于模糊逻辑的码率自适应算法以及吞吐量调节驱动的码率自适应算法相比,该算法在播放开始时能够在最短时间内将视频码率提升到最佳水平,提高视频播放过程中的平均码率,在播放过程中带宽骤变和交替性频繁波动情况下都能够很好地维持视频码率的稳定,将切换次数降到最低,从而获得良好的无线端视频体验质量。 相似文献
9.
为减少HEVC屏幕内容编码的编码时间,提高编码 效率,本文提出了一种基于决策树的HEVC屏幕内容帧内编码快速 CU划分和简单PU模式选择的算法。对视频序列特性分析,提取有效的特征值,生成决策树模 型。使用方差、梯度信息熵和 像素种类数用于生成CU划分决策树,使用平均非零梯度、像素信息熵等用于生成PU模式分类 决策树。在一定深度的决策 树模型中,通过对相应深度的CU的特征值的计算快速决策当前CU的划分与PU模式的类型。这 种利用决策树做判决的算法 通过减少CU深度和PU的模式遍历而降低编码复杂度,达到快速帧内编码的效果。实验结果表 明,与HEVC屏幕内容的标 准算法相比,该算法在峰值信噪比(PSNR)平均下降0. 05 dB和码率 平均增加1.15%的情况下,能平均减少30.81% 的编码时间。 相似文献
10.
为积极响应国家生态文明建设及绿色发展战略要求,明确河湖生态保护与修复思路,以南京市城南河流域为例,针对滨江城市水生态系统现状,开展水生态系统修复方法研究。根据现状调查及水质采样分析结果,发现城南河流域水质污染严重、水体流通性差、生物多样性一般、水生态服务功能受限等问题,制定以控源截污、LID布设、水系连通等措施为主要组成的水质提升方案,因地制宜完善水生态修复方案。并构建MIKE11水量水质耦合模型,借助ECOLab模块模拟方案实施前后流域内各河道水质变化过程,预测评价城南河流域水生态修复效果。根据模拟结果,水生态修复方案的实施使流域水环境得到较大改善,对流域水生态修复效果总体良好。 相似文献