欠驱动机器人控制策略综述

欠驱动机器人是指独立控制输人量少于系统自由度的一类机器人,具有重量轻、成本低、能耗低等众多优点,目前已引起学者们的广泛关注,介绍了欠驱动机器人控制器设计的六类策略,分析了各类策略的应用及效果,如何将鲁棒控制与其它控制策略相结合,开发出更实用、性能更优越的控制策略,有待于进一步研究.     

化肥厂PROVOX系统的设计,组态体会

化肥厂ＰＲＯＶＯＸ系统的设计、组态体会张兰兰（广州石油化工总厂仪修厂，广东广州，５１０７２６）广石化总厂化肥厂自１９８４年随普里森装置首次引入ＦＩＳＨＥＲ公司的ＰＲＯＶＯＸＤＣＳ系统以来，合成氨、尿素装置陆续由常规控制仪表改造为ＰＲＯＶＯＸ系统，并运...     

合成对二氧环己酮

从工业化的制备角度考虑,通过对工艺路线的选择,确定了工业化合成对二氧环己酮（PDO）单体的最佳工艺路线——由β-羟基乙氧基乙酸盐合成,以氢氧化钠、乙二醇、氯乙酸钠为起始原料,合成的β-羟基乙氧基乙酸钠收率可达80.8%。通过对工艺条件的优化,确定了合成PDO关键步骤的最优条件,即盐酸与β-羟基乙氧基乙酸盐物质的量比为0.95∶1,反应温度为25℃,反应时间为40 min时,产物PDO收率最高。对产物的定性和定量分析表明,通过实验得到了PDO产品,最高收率可达66.2%,但纯度还未达到聚合条件,以后还需对其纯化方法作进一步的探索和研究。     

化肥厂PROVOX系统的设计,组态体会

介绍了对ＰＲＯＶＯＸ ＤＣＳ系统进行设计，组态应遵循的基本原则和方法，及如何合理地充分利用软件手段实现控制策略，以达到节省硬件的目的，并给出几个应用实例。     

某网架屋盖库房的结构设计

通过工程实例,阐述了钢柱与网架屋盖组合结构的整体分析,讨论了钢柱与网架节点处理的问题,并提出了上、下组合结构中网架施工图设计的一种方法,对网架屋盖库房的结构设计具有指导意义。     

栎树的栽培技术要点

种植户通过应用栎树的栽培技术能够有效促进栎树的健康生长.基于此,从栎树的栽培价值以及栎树栽培前的准备工作展开论述,详细阐述了种植户可以应用播种、育苗、常规管理、促生长管理、病虫害防治这几方面的种植技术要点,来提升自身的栎树栽培水平,进一步促进栎树的生长.     

最佳后坐力测控系统的抗干扰设计及实现方法

在智能化最佳后坐力控制(FORC)测控系统的研究中,强电磁干扰是影响系统能否正常工作的关键.针对火炮发射环境下如何抑制干扰,提高电磁兼容性这一重要课题,主要从接地、屏蔽、隔离三方面进行了系统的硬件抗干扰设计.在软硬件设计的基础上,通过模拟试验验证了智能化FORC测控系统的可行性.本文研究结果对宽射频、高射速自动机缓冲装置的测控系统设计具有重要参考意义.     

史毕嘉国际家居

正位于杭州大厦购物城的史毕嘉国际家居馆,是一家经营代理国际奢侈家居品牌,占地面积3500平方米的家居店。旗下有BB Italia、Maxalto、Boffi、Poliform、Varenna、Flos,Magis,Agape,moooi、Cassina等十个由各品牌设计名匠亲自操刀设计的国际知名     

不同干燥方式对人参配方颗粒的质量影响研究

目的：考察不同干燥方式对人参配方颗粒质量的影响。方法：采用喷雾干燥、冷冻干燥、鼓风干燥和真空干燥法结合干法制粒技术制备人参配方颗粒，以国家药典委员会公示的人参配方颗粒质量标准为依据，以水分、粒度、溶化性、浸出物、重金属及有害元素、薄层色谱(TLC)、含量测定和特征图谱为评价指标，比较4种人参配方颗粒的质量差异。结果：4种人参配方颗粒的人参皂苷Rg₁+人参皂苷Re和人参皂苷Rb₁含量范围分别为0.789%～0.812%、0.631%～0.664%，特征图谱均呈现8个特征峰，相似度均为1.000，水分、粒度、溶化性、浸出物和薄层鉴别均无明显差异，各检验项均符合要求。结论：不同干燥方式的人参配方颗粒质量无明显差异，可为人参配方颗粒的工业化生产提供依据。