欠驱动机器人控制策略综述

欠驱动机器人是指独立控制输人量少于系统自由度的一类机器人,具有重量轻、成本低、能耗低等众多优点,目前已引起学者们的广泛关注,介绍了欠驱动机器人控制器设计的六类策略,分析了各类策略的应用及效果,如何将鲁棒控制与其它控制策略相结合,开发出更实用、性能更优越的控制策略,有待于进一步研究.     

化肥厂PROVOX系统的设计,组态体会

化肥厂ＰＲＯＶＯＸ系统的设计、组态体会张兰兰（广州石油化工总厂仪修厂，广东广州，５１０７２６）广石化总厂化肥厂自１９８４年随普里森装置首次引入ＦＩＳＨＥＲ公司的ＰＲＯＶＯＸＤＣＳ系统以来，合成氨、尿素装置陆续由常规控制仪表改造为ＰＲＯＶＯＸ系统，并运...     

合成对二氧环己酮

从工业化的制备角度考虑,通过对工艺路线的选择,确定了工业化合成对二氧环己酮（PDO）单体的最佳工艺路线——由β-羟基乙氧基乙酸盐合成,以氢氧化钠、乙二醇、氯乙酸钠为起始原料,合成的β-羟基乙氧基乙酸钠收率可达80.8%。通过对工艺条件的优化,确定了合成PDO关键步骤的最优条件,即盐酸与β-羟基乙氧基乙酸盐物质的量比为0.95∶1,反应温度为25℃,反应时间为40 min时,产物PDO收率最高。对产物的定性和定量分析表明,通过实验得到了PDO产品,最高收率可达66.2%,但纯度还未达到聚合条件,以后还需对其纯化方法作进一步的探索和研究。     

化肥厂PROVOX系统的设计,组态体会

介绍了对ＰＲＯＶＯＸ ＤＣＳ系统进行设计，组态应遵循的基本原则和方法，及如何合理地充分利用软件手段实现控制策略，以达到节省硬件的目的，并给出几个应用实例。     

某网架屋盖库房的结构设计

通过工程实例,阐述了钢柱与网架屋盖组合结构的整体分析,讨论了钢柱与网架节点处理的问题,并提出了上、下组合结构中网架施工图设计的一种方法,对网架屋盖库房的结构设计具有指导意义。     

史毕嘉国际家居

正位于杭州大厦购物城的史毕嘉国际家居馆,是一家经营代理国际奢侈家居品牌,占地面积3500平方米的家居店。旗下有BB Italia、Maxalto、Boffi、Poliform、Varenna、Flos,Magis,Agape,moooi、Cassina等十个由各品牌设计名匠亲自操刀设计的国际知名     

不同干燥方式对人参配方颗粒的质量影响研究

目的：考察不同干燥方式对人参配方颗粒质量的影响。方法：采用喷雾干燥、冷冻干燥、鼓风干燥和真空干燥法结合干法制粒技术制备人参配方颗粒，以国家药典委员会公示的人参配方颗粒质量标准为依据，以水分、粒度、溶化性、浸出物、重金属及有害元素、薄层色谱(TLC)、含量测定和特征图谱为评价指标，比较4种人参配方颗粒的质量差异。结果：4种人参配方颗粒的人参皂苷Rg₁+人参皂苷Re和人参皂苷Rb₁含量范围分别为0.789%～0.812%、0.631%～0.664%，特征图谱均呈现8个特征峰，相似度均为1.000，水分、粒度、溶化性、浸出物和薄层鉴别均无明显差异，各检验项均符合要求。结论：不同干燥方式的人参配方颗粒质量无明显差异，可为人参配方颗粒的工业化生产提供依据。     

绍兴市区小型农田水利设施存在的问题及对策探讨

小型农田水利设施是农业基础设施的重要组成部分,是提高农业综合生产能力的重要前提条件,是全面建设小康社会的重要基础保障。充分掌握绍兴现有小型农田水利建设现状,进一步提升小型农田水利建设管理水平对绍兴经济社会发展具有十分重要的意义。通过对绍兴小型农田水利建设管理现状深入调查,分析存在问题,提出了相应的对策。     

滚球半径的意义

是表征雷电流幅值与闪络距离(雷击距)关系的数学模型。滚球半径是人为制订出来的用于校验接闪杆保护范围的尺度。雷击距和滚球半径两者有关联,但不是一个概念。防雷类别较高的建筑物应选取较小的滚球半径,会使其诱发幅值较小的雷电流,提高其安全性。