基于STM32的智能送药机器人

本文针对药品无接触配送的问题,设计了一款基于STM32的智能送药机器人系统,该系统可以替代传统人工取送药,进行无接触配送。系统分为多个智能送药机器人,每个机器人均通过基于OpenMV的机器视觉模块识别病房号数字,通过HX711重量传感器检测药物是否处于机器人中,通过ToF激光雷达进行测距避障,同时多个机器人之间通过BT08B蓝牙模块通信,实现协同工作。智能送药在一定程度上缓解了医疗行业人力资源紧张的情况,同时在取送药方面能够有效降低医院内人员流动带来的病毒传播风险。本文首次提出的多设备协同运行的智能送药机器人支持数据互传,能够实现更高效快速的药品配送,为研究智能医疗机器人方向的学者提供了新的研究依据和视角,也为智能医疗机器人的发展提供了一定借鉴和参考。     

硫族MAX相硼化物的物相稳定性和性能预测

Zr₂SB、Hf₂SB、Zr₂Se B、Hf₂Se B、Hf₂Te B都是近期发现的硫族MAX相硼化物,与典型MAX相相比,具有明显不同的性质,因此备受人们关注。本文采用第一性原理并结合“线性优化法”、键刚度模型和准简谐近似研究了MAX相硼化物(M=Zr,Hf;A=S,Se,Te)的物相稳定性、力学性能和热性能。理论分析结果与目前可用的实验结果一致。经热力学和本征稳定性分析后发现,只有M₂AB可以稳定存在。较短的M-A键与M-B键长使Hf系化合物的键刚度高于Zr系化合物,这也同样导致Hf系化合物的硬度高于Zr系。随着A元素由S到Se再到Te,M-B与M-A键长逐渐增加,键刚度减小导致弹性模量降低。而且,这些化合物的体积模量取决于其平均化学键刚度。更加重要的是,最弱键和最强键的刚度比(k_min/k_max)较高,显示这些MAX相硼化物不同于传统MAX相,均呈本征脆性。考虑晶格振动(声子)和电子激发的贡献后计算得到M<...     

基于ADAMS的半悬挂式农业机组静侧翻稳定性

针对目前半悬挂式农业机组侧翻稳定性研究的不足,提出了一种新的表征机组静侧翻稳定性的有效方法。以横向载荷转移率(LTR)作为机组的侧翻指标,建立了半悬挂式农业机组的侧翻数学模型并进行了准静态侧翻仿真试验。通过ADAMS动力学建模,得到仿真结果与数学模型高度一致,验证了理论模型的正确性。讨论了半悬挂式农业机组各参数对机组静侧翻稳定性的影响并对影响因素进行了敏感度分析。拖拉机和半悬挂式机具的LTR均与其重心高度、轮距、自身质量、轴距、重心到牵引点的距离及牵引点高度等相关。对侧翻指标各影响因素的敏感度分析表明:拖拉机和半悬挂式机具的重心高度和轮距均为影响其侧翻稳定性的重要因素;若要提高半悬挂式机具的侧翻稳定性,除增大轮距和降低重心高度外,还可采用降低牵引点高度及增大重心到牵引点距离的方法。本研究为半悬挂式农业机组的优化设计提供了理论参考。     

α—甲基萘脱色的研究

分析了α-甲基萘着色的原因，采用活性白土吸附法脱除α-甲基萘的红色，同时进行了抗氧化试验，以保证α-甲基萘产品的稳定性。     

模拟回用水中有机助剂对羊毛染色的影响分析

为分析残余助剂对回用水染色效果的影响,模拟处理后染色废水回用染色试验,采用毛用活性染料Lanasol CE对羊毛进行染色,探索代表性表面活性剂、柔软剂残余对染色效果的影响。结果表明,Albegal B与平平加O的适量残余可提升染料的上染率、固色率以及改善织物色牢度;分散剂NNO的残余,使染料上染率、固色率及染品色牢度降低;柔软剂SRS的残余使染色织物的耐摩擦色牢度降低。采用Albegal B为匀染剂,模拟回用水中残留的表面活性剂与柔软剂对染色的不良影响得到一定程度的弱化,在残留量为100mg/L时所达到染色效果与新水染色基本一致。     

基于SA-QPSO算法的多层制造单元内部布局方法

针对多层制造单元内部的设备布局优化问题,本文建立考虑单元尺寸、物料搬运量、损失时间以及单元稳定性的多目标优化数学模型。为更快速、高效地求解该问题,使用模拟退火算法（Simulated Annealing,SA）确定单元内设备所在平面以及层面,使用量子粒子群算法（Quantum Particle Swarm Optimization,QPSO）确定设备具体坐标值和所在高度。以某汽车零件加工车间为实例,运用SA-QPSO算法生成直线形、“U”形和环形3种最优空间布局方案,验证了SA-QPSO算法在多层制造单元内部布局方法设计方面的可行性。     

镁碳砖的显微结构

用光学偏光显微镜观察了热处理前、后MgO -C砖试样的显微结构。结果表明 :树脂、沥青及石墨均能很好地分散在镁砂颗粒之间。经 6 0 0℃热处理后由树脂所形成的炭化产物呈各向同性的多孔网状结构 ,而由沥青所形成的炭化产物则呈现出各向异性极弱的细粒镶嵌状组织     

焦炉上升管荒煤气显热回收技术探讨

详细介绍了几种焦炉上升管荒煤气显热回收技术,认为分离式热管换热技术是最合理的技术,值得推广和应用.     

集中供热蒸汽热网与热水热网热损失率对比

以济南市某供热系统为研究对象,分析计算了蒸汽、热水热网的热损失率,提出了降低蒸汽热网热损失率的办法.     

北方某工程地埋管全年冷热不平衡问题的解决方案

根据实际工程的地埋管侧冷热不平衡问题提出不同的解决方案,针对不同方案进行详细计算与分析,并提出相应的解决办法,最终使冷热负荷的不平衡率小于20%。