基于改进粒子群算法的电动机器人全局路径规划

二维空间环境下电动机器人使用传统粒子群算法(particle swarm optimization,PSO)规划全局路径容易出现收敛速度慢、路径精度不达标等问题,提出一种基于改进粒子群算法(improved particle swarm optimization,I-PSO)对电动机器人进行全局路径规划。首先使用栅格法对机器人的工作环境建模,将路径长度和碰撞风险作为优化目标,然后使用粒子的适应度差值动态调节算法的惯性权重参数,优化对活动空间的整体或部分区域的探索。在算法中引入一个随机因子,增大粒子的随机性,提升最优解的质量。MATLAB仿真结果表明,与传统的PSO结果对比,提出的IPSO在算法收敛性和鲁棒性上更好,并且规划出的路径长度较短、安全性更高。     

矿山机械设备的保养与维修综述

矿产资源是当今市场经济发展的重要物质基础,尤其是能源行业和化工行业这两大基础性产业,更是和煤矿企业的生产效率息息相关。机械化、自动化和信息化是当今社会生产的主题,随着科学技术的进步,煤矿开采技术设施也得到了迅猛发展。矿山机械设备给煤炭开采企业带来了活力,带来了稳步增长的经济效益。保障矿山机械设备良好的运行状态,充分发挥现代机械的生产潜力,对煤矿开采企业的经济效益有决定性影响作用。     

辽宁地区500kV输电线路雷害风险分级研究

根据雷电定位系统对2008年以来的雷电数据绘制了辽宁地区雷电地闪密度分布图,并通过计算,得出了典型杆塔环境下500 kV线路的雷击危险电流值.进而确定全省雷电流密度分布图,初步得到500 kV线路风险分级结果.     

电位滴定法测定烧碱中微量氯含量

采用电位滴定分析法测定烧碱中氯含量：以浓硝酸中和烧碱并过量,用硝酸银作标准溶液为滴定剂,在乙醇介质中,以Ag—Ag2S电极作指示电极,双液接型甘汞电极为参比电极进行电位滴定,根据电位突跃确定滴定终点,方法相对误差0．047％,相对标准偏差0．00025％;平均回收率为99．80％。     

无轨胶轮车在高河煤矿的应用

介绍了高河煤矿无轨化胶轮车运输系统成功经验,及高河煤矿胶轮车运输各种运输模式,提出了胶轮车运输相配套的双巷掘进新理念,强调要想正常使用好胶轮车,必须全面掌握国内外胶轮车技术特性,结合实际地质条件,扩散思维,创造条件,保证胶轮车正常运转。     

浅谈斜井安全设施的正确设置

阐述了斜井运输时跑车防护装置设置的原则,并对各处安全设施设置的作用和形式进行了介绍。     

高河煤矿无轨化运输方式探索与实践

介绍了高河能源有限公司无轨胶轮车的选型、配置和车辆维护方式的创新,并对应用过程中对窄轨轨道线路道岔设施应用的防护装置和散装材料的换装机构及其工作方式作了简要介绍。     

辽宁电网输电线路舞动的气象影响分析

根据辽宁电网2009年11月9日及2010年2月24～25日2次大面积输电线路覆冰舞动的气象资料,绘制成温度、湿度、风速曲线图,在此基础上对辽宁地区产生覆冰舞动的气象条件进行了分析,归纳出输电线路舞动时的气象特点,用以指导输电线路舞动治理的研究工作。     

匹配输电线路巡检需求的无人机选型研究

近年来,无人机在电力行业输电线路巡检方面得到广泛应用,输电线路无人机自动化巡检技术因其独特的优势受到国内外研究机构及相关部门的广泛关注。但随着巡检任务需求的快速增长,以及市面上所能选择的无人机平台及其载荷类型越来越多,导致快速完成无人机平台选型的难度增加,通常需要耗费大量人力完成筛选匹配工作。因此,根据任务需求,如何快速可靠地完成无人机平台选型是输电线路自动化巡检研究领域需要重点解决的问题之一。为了解决该问题,该文提出了3层结构的基于异构神经网络的快速匹配选型模型。在模型第1层,提出改进型的独热向量算法,完成了巡检任务相关因素的数值化,并输出任务需求矩阵;在模型第2层,提出基于时间递归神经网络（LSTM）神经网络结构的参数指标生成模型,根据任务需求矩阵生成所需的载荷相应参数;在模型第3层,提出了基于决策树网络的匹配模型,根据生成的参数指标确定最终的无人机平台参数和型号。最后,通过真实选型案例数据,验证了该模型算法的有效性。     

CuS@凹凸棒复合材料对盐酸四环素的吸附吸能研究

以环保、廉价的凹凸棒和硫酸铜为主要原材料,采用共沉淀法制备了CuS@凹凸棒(ATP)复合材料,研究了CuS@ATP复合材料对盐酸四环素(TC-HCl)的吸附行为,考察了溶液的pH值、吸附时间和温度对TC-HCl吸附性能的影响。在298 K,pH=4,120 min CuS@ATP复合材料对TC-HCl可达到平衡,吸附动力学更好的符合准二阶吸附动力学方程,吸附等温线符合Langmuir等温方程,证明了该吸附为单分子层的化学吸附过程,298 K下饱和吸附量为128.37 mg/g。