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为了提高机器人在室内移动过程中的感知能力,在移动机器人的导航系统中引入Xtion三维深度摄像头作为传感单元,以数据融合单元和路径规划单元为核心,设计了具有机载Xtion摄像头的移动机器人导航系统.系统采用IMU(Inertial measurement unit)和增量式光电编码器作为视觉导航的补偿传感器来弥补Xtion深度摄像头在80cm以内位置感应能力的不足,并采用一种机器人位移、偏移度数据融合算法,对Xtion生成的位移、偏移度数据进行修正.最后利用A*路径规划算法进行机器人的路径规划,在导航系统的作用下,实现机器人从起始位置到设定的目标位置的无碰撞运动.实验结果表明:在机器人导航中,Xtion深度摄像头与补偿传感器融合,比仅使用IMU和光电编码器的方法在导航中能提供更准确的位置感知数据和行进航迹,可以更好地帮助移动机器人完成自主导航. 相似文献
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气溶胶辐射强迫效率研究 总被引:1,自引:0,他引:1
气溶胶光学特性对气溶胶直接辐射强迫有重要的影响。采集了北京、香河、兴隆、敦煌四个不同地区的气溶胶光学特性地基观测数据,利用SBDART辐射传输模式模拟计算获取了四个地区的气溶胶直接辐射强迫,通过对比分析这四个地区的气溶胶辐射强迫得到了气溶胶辐射强迫效率同气溶胶光学特性的相关性。该研究结果对分析气候模式和评估环境能源结构具有重要的参考意义。 相似文献
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天然气的主要成分为甲烷,因此可通过可燃气体监测终端设备监测甲烷浓度来监测天然气泄漏量。此文主要以厦门华润燃气有限公司(以下简称厦门公司)建立的地下可燃气体监测系统为例进行说明。 相似文献
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钮扣装饰在鞋靴造型设计中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
众所周知,在进行鞋靴设计时必须重视鞋靴的整体美感,这种整体美感是通过鞋靴风格、造型、材料、色彩、配件和饰品等的合理搭配获得的。但是,在现实中,设计者常把精力集中在帮面、底跟的造型上,却忽视了配饰件的运用,这对于设计是非常不利的。优秀的配饰品是美与智慧的完美结合,刘于鞋靴装饰有着至关重要的作用。将各种配饰件蕴涵的独特之美融入设计之中,能够更好地启发和丰富设计构思,创造出要加优秀的设计作品。钮扣作为鞋靴配饰件中的一类,随着社会的进步和科技的发展,除了原始的连接功能外,它更多地体现了装饰与美化的功能,这种功能甚至被升华到了陶冶性情、彰显个性的高度。干姿 相似文献
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利用Mie散射激光雷达对芜湖市上空的气溶胶光学特性进行观测研究,从观测数据中选取降雨和降雪天气的特例,通过计算反演得到了雨、雪天气前后气溶胶粒子的光学厚度、气溶胶粗粒子比例以及粒子数密度的变化情况,经分析得出雨、雪对气溶胶粒子具有一定的洗刷作用。从科学的角度验证了雨、雪是大气重要的自清洁过程,并初步得到了同等条件下,雪比雨对空气清洁能力更强的结论。 相似文献
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