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为了提高机器人路径规划的速度、环境适应能力和高效动态避碰问题,提出了一种基于多人工鱼群的机器人路径规划算法和基于避碰规则库的动态避障算法.该算法中,人工鱼以其与目标点的距离为食物浓度,两个邻近栅格的距离为步长,其觅食行作为默认行为,在一定条件下执行聚群或追尾动作,并采用两鱼群双向搜索机制在静态环境下规划出较优路径.在此基础上,机器人查询动态避障规则库获得避碰方法,从而实现与动态障碍的避碰.大量仿真实验结果表明,该方法具有较高的收敛速度和较强的搜索能力,能在非常复杂的动静态障碍环境中,迅速规划出一条安全避碰的优化路径. 相似文献
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为能够对大型接地装置进行综合安全性能评估,对影响接地装置安全运行的几个主要因素的测试方法及作用原理进行了分析研究,通过理论分析与仿真研究得出以下结论。在跨步电压与接触电压的评估中,土壤电阻率的选取不宜考虑季节因子:跨步电压与接触电压测试方向的选择宜通过仿真计算给出;电气完整性测试的合格性判据不宜采用200mn,应适当降低;可以通过在接地网边角追加合适的腐蚀监测点来类推接地装置的腐蚀评估。最后,为建立打分制的接地装置量化评估体系,提出1种接地装置安全运行因素测试结果的评分标准及权重取值参考办法,细化了大型接地装置的状态评估体系。 相似文献
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目的 制备聚乙二醇(PEG200)-乙酰化纤维素纳米晶体/蒙脱土/聚3-羟基丁酸酯-co-3-羟基己酸酯(PHBH)纳米复合包装膜,探究PEG200对三元纳米复合材料(ACNs/MMT/PHBH)性能的影响,以获得柔韧性、分散性等性能优良的纳米复合包装膜,增加复合包装膜在包装上的可应用性.方法 通过溶液共混法制备不同比例的PEG200-ACNs/MMT/PHBH纳米复合包装膜,应用扫描电镜、傅里叶红外光谱、偏光显微镜、热重分析、差式扫描量热仪、拉伸测试仪和透氧透湿测试仪,对复合膜的断面形貌、热稳定性、晶体形貌、力学性能和阻隔性能进行分析表征.结果 扫描电镜显示,加入适量的PEG200后,纳米颗粒上具有包覆作用,使得填料与PHBH基质间的相容性得到进一步改善.力学测试结果表明,PEG200的加入使复合包装膜的韧性有一定程度的提高,当PEG200的质量分数为6%时,与未添加PEG200的包装膜相比,其断裂伸长率增加了29.9%.阻隔性能测试结果显示,当PEG200的质量分数为4%时,复合膜的阻隔性能最佳,水蒸气透过率和氧气透过率分别为26.48 g/(m2·d)和28.46 cm3/(m2·d).结论 实验结果表明,加入少量的PEG200能够改善纳米粒子与PHBH之间的相容性,提高ACNs/MMT/PHBH纳米复合材料的韧性和阻氧阻湿性能. 相似文献
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随着我国经济的发展,交通建筑行业得到了飞速进步,公路建设的质量要求也更为严格,而公路工程造价控制是一项复杂的系统化工作,相关人员要意识到加强工程造价管控的重要性。本文介绍了公路工程造价的基本特点,分析了管理过程中存在的主要问题,重点提出了几点管理措施,以确保公路工程施工的顺利进行,促进我国公路行业的科学健康发展。 相似文献
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