基于Klann机构的多足连杆步行机器人的仿真优化

Klann机构是一种六连杆步行机构。为设计适应耕地作业环境的步行机器,以改善跨越性能和减小着地曲线高度波动为目标优化Klann机构,并在此基础上进行机构变异,增加足部连杆。使用ADAMS软件建模分析,并使用ADAMS自带OPTDES-GRG降梯度算法进行最优化设计。仿真结果表明:相对于Klann原机构,得到的八杆新机构在对地面作用方面由线接触变为面接触,跨越障碍能力提高10.5%,着地中心波动减小27.5%。     

单分子拉曼光谱超灵敏分析技术的新进展

描述了一种快速发展的超灵敏检测技术——单分子拉曼光谱,对其特点和可能的应用领域做了介绍。     

基于动量控制的猎豹机器人疾驰步态分析

从运动节律和足部地面接触的逻辑关系出发,解析了猎豹机器人疾驰步态周期相序,分析了疾驰步态运动构件的运动节律。依此建立了以仿生猎豹前后质心的高度波动为特征的控制方法,其核心在于控制驱动相期间的动量特性。基于足部轨迹的多目标控制策略,建立了疾驰步态在驱动相的足部轨迹、前后质心速度和角速度的动力学控制模型。最后综合运动节律控制策略、腿部足部轨迹控制策略和躯干控制策略等,在Simulink/RecurDyn联合仿真实验中实现了猎豹机器人疾驰步态的完整周期过程。     

110 kV智能变电站检修机器人带电作业路径规划

针对110kV智能变电站检修机器人带电作业,提出了一种面向高压带电操作机器人作业安全性的路径规划方法。根据相间安全距离的定义以及带电操作任务需求,建立机器人危险性指标。通过研究机器人本身所固有的几何特性,分析各关节角与机器人危险性指标之间的关系。在此基础上提出新的评估函数,利用A*算法在构型空间内以机器人危险性指标最低为目标进行路径搜索,实现机器人的路径规划。通过有限元法电场仿真和模拟实验,验证了该方法的有效性和可行性。     

双偶氮吡啶的多种合成方法

1,4-二[2-(4-吡啶)乙烯基]-苯(简称BPEB)是一种暗红色固体.是一种典型芳香族共轭大π键的化合物及重要的有机发光材料.BPEB可应用于发光二极管(LED),发光电化学池(LEC),光伏打电池等器件.这类化合物不仅可以作为发光材料,还可以通过修饰得到具有分子或离子识别、信息存储性能的特殊功能材料.本文阐述了BPEB的几种合成方法,并对这些合成方法进行了分析比较,得出了合理的工艺路线及适宜的工艺条件.