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1.
针对拟人臂机器人在家庭环境中的自主抓取任务,提出了一种强调运动姿态似人特性的拟人臂动作的规划方法.该方法分为两个部分,构型规划和运动规划,构型规划基于人体工程学中广泛使用的快速上肢评估准则评价机器人运动姿态的似人特性,并在此基础上以机器人末端传速速率最优为目标规划机器人运动过程中的关键构型.运动规划结合了Fitts定律和似人运动模型规划了机器人末端的空间轨迹.本文最后以Motoman SDA10D拟人双臂机器人和Mitsubishi PA10机器人为例,具体介绍了该方法的应用和规划的结果,规划结果证明了本方法的可行性和有效性. 相似文献
2.
指出提高ASIFT算法效率的一种新途径:利用“遮罩”屏蔽源自视角模拟的无效像素区域,从而使较为耗时的区域运算仅作用于有效像素区域,以达到提高运算效率的目的.首先,分析无效像素区域产生根源,并定量分析此类区域在各区域运算环节占有的比例,指出增加“遮罩”的必要性,特别指出被处理图像的宽高比越大,则经“遮罩”处理后所获得的加速比越高;随后,给出带有“遮罩”的ASIFT算法结构;然后,给出“遮罩”的一种低存储空间、高访问效率的数据结构,并给出离线获取“遮罩”的一种解析方法;最后,通过实验证实使用“遮罩”能有效提高ASIFT算法中区域运算部分的效率,从而在一定程度上也提高了算法整体的运算效率,但效率提升幅度受到理想区域加速比限制. 相似文献
3.
用于PSPICE仿真的IGBT宏模型 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了一种可用于PSPICE的IGBT宏模型。采用程序设计的方法,将该模型加入到PSPICE的模型库中,并由相关测试电路对此模型进行仿真测试。该模型的仿真值与实际器件测试值相比,无论是DC特性还是开关特性均吻合较好,表明该模型可用于工程CAD中。 相似文献
4.
非正弦不对称三相三线电路负载侧相电压的定义与测量 总被引:1,自引:0,他引:1
对非正弦不对称三相三线电路,如何恰当地定义负载侧的相电压并能方便地测量一直未有明确的统一认识。本文从研究三相三线电路中相电压与线电压的关系着手,根据外部等效的思想。来定义三相三线电路负载侧的相电压。按此定义的相电压恒满足u,+“b+“c=0,并可方便地通过三相电压互感器或直接依据负载侧的线电压来唯一确定负载侧的相电压。 相似文献
5.
6.
7.
同步发电机中不可直接测量量的左逆软测量方法 总被引:1,自引:0,他引:1
研究了同步发电机中一些不可直接测量量(功角、 dq轴暂态电势、dq轴电流分量等)的动态软测量问题。首先,建立了适合于软测量分析的同步发电机模型,该模型充分包含了同步发电机中的一些可直接测量量(如有功功率、无功功率、电流幅值等),且是一类特殊的非线性微分 — 代数子系统。接着,针对所建立模型的特殊性,给出了适合此模型的推广的左逆软测量算法。然后,具体针对同步发电机的4阶实用模型设计了软仪表,实现了模型中所有不可直接测量量的软测量。最后,基于MATLAB/SimPowerSystems软件进行了数值仿真,用6阶次暂态模型模拟真实的同步发电机,验证了所提出的方法的有效性。 相似文献
8.
讨论了离散事件控制器快速综合与重构方面研究的意义以及存在的问题,介绍了基于改进的网重写系统的Petri网离散事件控制器快速综合与重构理论与方法的研究进展及其仿真系统开发。 相似文献
9.
基于图论的可重构制造系统单零件流水线构形优化 总被引:3,自引:0,他引:3
获取各生产周期内的最优和K-1个次优(K优)单零件流水线构形,是可重构制造系统构形选择中一个重要的优化问题。给定零件的工序优先图、工序和工位操作的关系以及各工位操作的可选设备,该流水线构形优化问题即确定工作站数量,选择各工作站内的机床类型和数量,选择并分配工位操作,以最小化流水线构形的资本成本。将寻求满足功能和产能约束、空间约束和投资限制的K优构形问题建模为关联所有可行工位操作序列的复合增广有向图上的约束K最短路径问题,获得K优解。最后,通过案例研究验证了该方法的有效性和优越性。 相似文献
10.