瑕疵半球谐振子频率分歧修正

针对半球谐振陀螺仪中半球谐振子频率分歧修正难题,该文提出在谐振子唇缘端固有刚性轴上去除四点修正方法。首先通过COMSOL有限元仿真建立瑕疵与固有刚性轴之间的关系,得到只有在固有刚性轴上才可以准确修正谐振子频率分歧。其次通过谐振子二维弹簧 阻尼运动方程求解谐振子运动轨迹,并通过MATLAB仿真得到李萨如图,由图可知,在阻尼较小的情况下,用自由振动法可以快速准确地找到固有刚性轴。再通过COMSOL有限元仿真验证了在半球谐振子固有刚性轴重轴唇缘位置4个正交对称区域,可以修正由质量瑕疵造成的频率分歧。结果表明,通过实验辨识得到谐振子频率分歧及瑕疵位置,可以为后续使用飞秒激光器进行刻蚀调平提供研究基础,实现飞秒激光调平。     

一种用于陀螺测试的波形显示控件设计

ActiveX技术具有继承性好,可以跨平台使用的优点。该文基于ActiveX技术开发了一套数据波形显示控件——Graph控件,该控件将数据计算、波形显示、坐标测量等功能进行了封装,减轻了软件开发者的工作量,适合在陀螺测试软件中使用。该文将Graph控件从功能上分为刻度计算、波形显示、坐标测量及转换、其他功能4个模块,并对这4个模块的关键技术进行了介绍。实际使用证明该控件使用方便,功能丰富,可靠性好,具有较高的工程实用价值。     

基于可穿戴式MIMU的波峰-双阈值步数检测算法

惯性导航系统中,行人航迹推算(PDR)算法在位置解算中至关重要,其中步数统计准确程度直接影响行人的定位精度。针对传统波峰-阈值检测法存在伪波峰的影响,提出了一种基于可穿戴式微型惯性测量单元(MIMU)的波峰-双阈值步数检测算法,在行走过程中,对窗函数滤波后的合加速度进行波峰检测,并对波峰进行双阈值限定。检测到波峰满足高阈值时计为有效波峰,且相连波峰间出现低阈值时则计步成功,从而降低伪波峰对计步的影响,实现步数的精确检测。实验结果表明,当MIMU分别佩戴在多种位置时,行人多运动模式下计步精度为98%以上。     

潜手性亚胺的微波干法催化合成

在催化剂存在下通过微波照射,使取代的芳香酮与取代的苯胺或苄胺在无溶剂条件下进行缩合反应得到8个潜手性亚胺类化合物.利用正交实验筛选出微波干法催化合成潜手性亚胺的高产率条件,并通过红外、紫外光谱和核磁共振谱对目标化合物进行了表征.     

周向漂移对全角模式半球陀螺性能的影响

全角模式半球陀螺在海陆空领域有广泛的应用前景。制造误差的存在将导致陀螺存在周向漂移。该文分析了周向漂移的特点,讨论了陀螺零偏对惯导系统定位误差的影响,从系统角度对周向漂移的影响进行了分析,并对周向漂移两种处理方法的可行性进行了分析。分析表明,周向漂移影响舒拉周期振荡的幅度,但不会引起经度误差发散,经度误差发散由残余零偏引起。陀螺周向漂移的大小不等同于陀螺最终性能的漂移,对于精度为0.05~0.1 （°）/h的陀螺,周向漂移控制在30 （°）/h内即可。     

提高半球陀螺动态特性的优化设计

该文研究了如何提高半球陀螺的设计带宽以满足某平台惯性导航系统的工程化应用。采用实验方法得到陀螺头部增益和传递函数,运用比例-积分-微分控制相结合的校正方法来设计控制回路,并通过仿真软件确定了传递函数的零极点,而仿真绘制的频率特性曲线证明了所设计控制回路的快速性和稳定性。经优化后的半球陀螺实际测试结果将系统的带宽提高到20Hz,输出噪声水平控制在3mV以下,满足了该惯性导航系统的应用,实际应用亦验证了该设计的有效性和合理性。     

重力场对半球谐振陀螺性能的影响

半球谐振陀螺是唯一能达到惯导级精度的振动陀螺,其谐振子振动状态可能受外界环境条件影响而发生改变,使陀螺信号输出不稳定。为研究半球谐振陀螺对不同方向重力场的敏感性,分析了重力场引起半球谐振陀螺信号输出改变的机理,使用有限元法（FEM）对谐振子进行了结构刚度及锚点损耗两个维度的动力学仿真分析,并开展相应测试验证分析结论。结果表明,不同方向的重力场对半球谐振陀螺的性能无明显影响。     

半球陀螺敏感单元充放电效应防护设计与分析

半球陀螺作为卫星姿态控制系统的核心部件,在空间应用领域受到辐射环境的影响,其充放电效应是威胁卫星安全的重要因素之一。该文介绍了半球陀螺敏感单元空间、充放电效应的影响,分析了敏感单元的材料基底,提出了充、放电效应防护设计、敏感单元外壳屏蔽层厚度设计与分析等措施,减小了敏感表头充放电效应的影响。分析与试验结果表明了该设计的可行性和实用性。     

半球陀螺零偏的在轨标定

研究了半球陀螺零偏的在轨标定,提出了轨道计算法和Kalman滤波法两种方法。在卫星姿态指向确定的情况下,可采用轨道计算法对半球陀螺进行零偏标定;Kalman滤波法则必须首先建立准确的数学模型和状态方程。轨道计算法所需的条件少,可操作性好,但精度不如Kalman滤波法。通过对陀螺输出进行滤波降噪处理,可较大程度地提高轨道计算法的精度。半球陀螺在某型卫星上的实际运行数据,证实了这两种方法的可行性。     

平台惯导系统中的半球谐振陀螺

半球谐振陀螺仪(HRG)是一种高精度、高可靠、长寿命的新型固体振动陀螺仪。为了使陀螺可适用于平台惯导系统的应用,通过对半球陀螺控制电路的改进,提高了半球陀螺的动态特性、带宽、精度等性能指标,测试结果表明,半球陀螺的动态测量范围达到-60~+60(°)/s;带宽扩展到≥75 Hz;漂移达到0.06(°)/h,满足了平台惯导系统的应用需求。