仿人机器人7DOF腿部的运动分析与仿真

传统的6自由度腿部逆运动学求解可以得到唯一解,仿人机器人7自由度腿部由于冗余自由度的存在,其逆运动学求解比6自由度腿部更难.本文采用D-H方法对现有的仿人机器人7自由度的下肢进行运动学建模与分析,用位姿分离法求解步行运动中的逆运动学解,在LMS Virtual.Lab仿真平台上仿真,为解决机器人的动力学问题做必要的准备.     

自然通风逆流式冷却塔冬季结冰原因及处理

针对3500m^2自然通风逆流式冷却塔冬季结冰严重的现象，在介绍冷却塔运行方式和结冰状况基础上，分析了造成结冰的主要原因是外围配水装置结构不合理、管式配水不完善，导致供水量少、淋水量少，并提出了改造冷却塔配水装置外围管式配水装置的措施，保证了喷嘴泄水畅通。通过冬季考验证明改造效果良好，获得了一定的经济效益。     

基于天地一体化网络的航天器高效可靠组网技术

随着地面以太网组网技术的快速发展及广泛应用，空间通信与地面网络融合技术成为未来空间通信发展的必然趋势。目前，地面测控通信系统已实现基于网络的数据传输，但航天器内部数据传输仍以总线或点对点通信方式为主。若航天器内部设备之间信息交互采用组网技术，与地面网络实现一体化通信，可统一航天器内部和地面的通信协议，提高天地通信效率。相比于地面网络环境，航天器天地传输链路具有时延长、带宽有限、双向链路带宽不平衡以及航天器内部电磁环境复杂等特点，直接应用地面组网技术会存在天地一体化网络通信效率低、可靠性差等问题。为此，文中提出一种空间高效可靠的组网方案，构建以空间以太网交换机、天地网关为核心的航天器网络通信系统，并对地面网络协议进行改进和优化，实现航天器高效可靠的天地一体化网络通信。     

漆酶催化活性中心结构及应用的研究进展

综述了漆酶催化活性中心结构及应用的研究进展。漆酶的催化反应发生在铜离子形成的活性中心 ,但其氧化能力与氨基酸配体有密切的关系。漆酶可应用于带有羟基或氨基的芳香族单体的聚合反应 ,偶氮染料的合成及降解 ,稠环芳烃的降解去毒等。同时在纸浆的洁净漂白 ,化学分析中痕量物质的检测 ,食品的保鲜及改良和环保等方面有重要应用     

ACS100O系列高压变频器在连续混炼机的应用

本文介绍了ABB公司的ACS1000系列高压变频器在连续混炼机的应用,并详细介绍了变频系统的构成、特点和调试。,This thesis introduces the application of the ABB ACS1000 series high-voltage converter on the continuous mixer areas,and discusses converter system's structure,specification and commissioning in detail.     

基于旋转势场法的双足机器人避障路径规划方法

针对双足机器人在实际环境中运动时难以实时规避障碍物的问题,本文提出了基于旋转势场法的避障路径规划方法。该方法将足迹规划思想引入基于势场法的局部实时路径规划中,通过设计新的障碍物旋转势场来解决传统势场法的局部极小值问题,进而利用旋转势场和足迹规划间的映射关系实现双足机器人的实时避障运动。将该算法应用到一台双足机器人上进行实验验证,现场设定障碍物使路径更接近实际作业环境,机器人顺利完成了U型场地的避障,验证了该方法的有效性。     

小型仿人机器人步行稳定控制方法研究

针对小型仿人机器人足部异常着地姿态对步行稳定性的重要影响,提出了一种基于力分布的快速着地柔顺控制方法,使机器人能够根据着地时地面反作用力的分布情况,快速判断足部着地姿态,通过实时调节踝关节实现机器人的快速着地柔顺控制。该方法结合基于零力矩点（Zero Moment Point,ZMP）和身体姿态的平衡控制方法,在运动调节功能的协调下,形成了一个较为完备的小型仿人机器人实时稳定控制体系。     

小型仿人机器人控制系统设计

本文提出了一种以ARM9为主控制器的新型的仿人机器人分布式控制系统。单片机和外部计数器组成关节控制器。主控制器和关节控制器之间采用USB通信。从而实现了控制系统的小型化和低功耗。通过该系统控制小型仿人机器人完成了行走实验。     

膜技术及其在水处理中的应用

介绍了膜分离技术中微滤、超滤、钠滤、反渗透以及电除盐的工作原理及在电厂水处理的应用实例。对其分离技术的特点、应用范围、应用对象及应用中的注意事项等进行了详细论述,指出膜技术在电厂水处理系统、中水回用系统、循环水排污水回用系统中的应用对缓解水资源缺乏,节能减排具有重要的现实意义。     

火力发电厂锅炉烟气袋式除尘技术

针对电厂现役静电除尘器对微细粒子捕集能力很难达到GB 13223—2003《火电厂大气污染物排放标准》的现状,提出了采用可使烟气中粉尘质量浓度低于50 m g/m3,烟尘排放总量减少90%,提高脱硫效率10%左右,对微细粒子具有更高捕捉能力的袋式除尘技术,并对其特点、系统设计与配置、运行管理及维护进行了论述,对袋式除尘与静电除尘进行技术经济比较。