多缸四冲程内燃机气门正时调整的一种通用方法

<正> 1 概述众所周知,四冲程内燃机曲轴每旋转两圈,也即曲柄旋转720°要完成进气、压缩、工作、排气四个行程。亦称一个循环。不论该发动机有多少个缸都要在这两圈内工作完毕,所以四冲程内燃机的各缸进气门、排气门都要在这两圈内开启、关闭各一次,因此对四冲程内燃机的气门调整也只需要转动两圈曲轴,每圈调整一次气门,即可调整完毕。第     

He-Ne激光加脱色治疗四环素着色牙

四环素着色牙是在牙齿发育矿化期间使用四环素族药品，引起儿童牙齿染色，抑制牙齿硬组织的矿化及牙本质细胞和胶原合成，导致牙齿钙化不良和牙釉质发育不全，造成牙冠变色，呈暗灰色半透明状，黄色或黄褐色，严重影响美观，因此变色牙的治疗是当代牙科美容所关注的问题。...     

基于Android的嵌入式Web服务器设计

随着Internet技术的兴起,在嵌入式设备的管理与交互中,基于Web方式的应用成为目前的主流。本文主要论述了基于Android系统环境,在家庭网关中实现嵌入式Web服务器的设计方法,介绍了i-jetty嵌入式Web服务器,及其Web应用功能的实现。     

柔性基、柔性铰空间机器人基于状态观测的改进模糊免疫混合控制及抑振研究

研究了在有界外部扰动、基座姿态控制输入比例不确定影响下,柔性基、柔性铰空间机器人系统的刚性轨迹跟踪控制及柔性振动抑制问题。结合系统动量守恒原理、拉格朗日法并应用柔性补偿与奇异摄动技术,建立了柔性基、柔性铰空间机器人的奇异摄动动力学方程。为消除系统外部扰动、不确定控制输入比例对空间机器人轨迹跟踪精度的影响,在传统免疫控制算法基础上引入线性速度观测器及模糊控制器,提出一种基座姿态与机械臂各关节协调运动且不依赖于被控慢变子系统模型的改进模糊免疫混合控制律。为主动抑制基座、关节所产生的双重柔性振动,针对快变子系统提出一种基于线性状态观测器的最优控制律。综合上述两个控制律,得到了一种改进模糊免疫混合控制及抑振方案。所提控制方案无需在实时控制过程中对空间机器人的相关速度信号进行测量与反馈,并对系统不确定性保持有很强的鲁棒性。仿真实验结果证实了方案在系统刚、柔性运动控制上的有效性。