基于特征建模的连续体机械臂自适应鲁棒控制技术研究

针对连续体机械臂动力学建模困难,控制难度大的问题,使用特征建模的方法,用简化等价的特征模型设计了自适应鲁棒控制器。首先,通过对机械臂系统进行分析,使用特征建模得到等价的动力学模型,然后采用递推最小二乘法进行参数辨识,得到该特征模型的特征参数,最后,利用模型与辨识得到的参数设计了一种结合滑模控制的自适应控制器。通过仿真实验对本文方法与传统PID方法进行对比,仿真结果表明,本文的方法对于末端角度控制的跟踪精度高,同时对于末端扰动有着良好的自适应能力和鲁棒性。     

复杂地形全方位模块化速装绝缘塔平台的设计与应用

配网供电可靠性要求越来越高,全地域不停电作业的开展已刻不容缓,为了适应不同地形下的配电带电作业环境,对比分析常见带电作业绝缘平台的优缺点,设计一个复杂地形全方位模块化速装绝缘塔平台。该装置包含塔主体、抱箍装置、辅助平台和工作平台,采用模块化塔段、倒装式或旋转式安装、依托混凝土电杆固定的设计,实现快拆快装、多用途和重载荷三大主要功能要求,适应复杂多变地形下的10 kV架空配电线路带电作业环境,解决常用绝缘平台在农村地区存在安装连接困难、对地面平整度要求高、应用场景小等难题。     

陇西腊肉复合保鲜剂配方优化

以陇西蕨麻猪肉为原料制备陇西腊肉,3℃条件下贮藏90d,以腊肉的感官评分、挥发性盐基氮含量和菌落总数为检测指标进行综合评价,通过单因素试验和响应面优化试验探究大蒜素、茶多酚、生姜提取物等天然保鲜剂对腊肉品质的影响.结果表明:单一保鲜剂的最适剂量为大蒜素质量浓度1.0g/100mL、茶多酚质量浓度3.0g/100mL、生...     

露天采煤机的应用

由哈尔滨煤炭机械科学研究所与霍煤集团公司联合研制的CLG300型露天采煤机于2001年4月在霍煤北露天矿二采区投入使用。该采煤机直接刨割煤层,集采掘、破碎于一身,适用于互层薄煤层的选采。设计生产能力为300t/h。该采煤机是我国自行设计、生产的第一台较大型的露天采煤机。在使用过程中发现,由于设计、制造等方面的原因,其故障率较高,实动率较低,因而生产效率低。从2001年4月至12月,平均月产量仅为0.88万t,其中出动率最高的日产量达1600t。在此期间经过不断地调试和改造,产量有所提高。2002年的月平均产量达到1.25万t。目前正在对采煤机履…     

基于景象生成的红外成像导引头测试系统设计

针对红外成像导引头等成像设备的特点,以场景生成技术为核心,构建了一种测试与维护系统.详细介绍了场景生成与测试原理,并对系统设计的关键技术进行了分析.     

硅烷偶联剂对矿用聚氨酯/粉煤灰加固材料压缩强度的影响

针对煤矿井下岩体破碎,冒顶片帮等事故的发生,以聚醚多元醇、多亚甲基多苯基异氰酸酯、粉煤灰(FA)、阻燃剂TCPP、硅烷偶联剂(MPS)为基本原料,通过原味聚合法制备出聚氨酯/粉煤灰(PU/FA)加固材料。在此基础上,探究了最优的粉煤灰掺量及3-甲基丙烯酰氧基丙基三甲氧基硅烷(MPS)添加剂量。在最优条件下,通过扫描电镜和粒度分析仪,分别研究了PU/FA复合材料的微观形貌及粒度分布并进行对比。同时,研究了不同养护时间下PU、PU/FA-0%和PU/FA-2.5%对加固材料压缩强度的影响。结果表明:粉煤灰能有效填入聚氨酯基体中且当掺量为20%强度最优,添加2.5%的MPS不仅能有效促进粉煤灰颗粒的细化及在聚氨酯基体中的分散,还能进一步改善无机粉煤灰与有机聚氨酯两相间的界面性质与交联密度。     

装甲车辆传动装置试验台无损连接制动系统研究

传动装置试验台无损连接制动系统是传动装置试验台大转矩原位校准系统的重要组成部分,可实现对装甲车辆大转矩传动轴的无损连接制动.为了在满足现场空间要求的前提下保证原位校准的准确性,本文设计了一套与现场大转矩动力输出装置相匹配的无损连接制动系统.该系统不仅适用于现场狭小空间,而且可根据传动装置试验台输出转矩的大小提供与之匹配...     

煤矿用高水无机膨胀充填材料泌水分析表征

通过化学方法检测分析了榆阳煤矿高水无机充填材料的泌水组分,分析确定硫酸根离子的浓度为1344mg／L;红外分析发现,溶液中含有机物量少,且都是对人体无害的水泥添加剂组分;原子吸收光谱检测钙、镁离子、硅酸根浓度,其中硅酸根和钙离子超出了仪器的检测范围,即〉1000mg／L,Mg2＋含量为362mg／L。综合检测分析发现,充填泌水主要为高水充填材料中的石膏、水泥、粉煤灰、水泥外加剂等可溶成分。     

硫酸法钛白粉清洁生产工艺

国内钛白粉产业95%采用硫酸法工艺,能耗高,资源转化率较低,伴生组分未能充分利用,排放部分废酸、废水、废渣和废气,钛白粉行业经过多年的发展,对清洁生产日益重视,资源综合利用技术水平和设施已趋成熟,完全有能力实现国家提出的节能减排和清洁生产目标。从利用生产余热等8个方面介绍了硫酸法钛白粉清洁生产新工艺。     

橡胶沥青紫外老化过程的探索

研究了橡胶沥青在紫外光老化过程中结构与性能变化规律。以软化点为指标分析橡胶沥青在紫外老化条件下性能的变化,发现其软化点增长速度慢于基质沥青,羰基、亚砜基吸收峰的变化小于基质沥青。结果表明,橡胶沥青相对基质沥青具有较强的耐紫外老化性能。