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1.
为实现一类不确定欠驱动系统在未知干扰情况下的鲁棒控制,针对传统滑模控制中存在的抖振问题,提出一种基于二次型Lyapunov函数的二阶Super-Twisting自适应滑模控制策略.首先,控制器的不连续项采用二阶Super-Twisting算法,将不连续控制作用在滑模量的二阶导数.然后,针对滑模面受不确定干扰影响的情况,为调节参数设计一种自适应律方法,该方法不受传统二阶滑模控制中干扰项的一阶导数边界已知的条件限制,保证滑模面在有干扰情况下的收敛,削弱控制器输入的抖振现象.最后,以两轮自平衡车为实验对象验证该方法,并与传统滑模及普通二阶滑模方法做仿真对比.仿真结果表明文中所提的二阶自适应滑模控制方法在控制效果和降低抖振方面表现更优. 相似文献
2.
由于弱监督时序动作定位模型使用视频级的标签作为监督信号,模型在识别出动作实例中最具区分性的视频片段时,也会将和视频级标签有关的背景片段误认为是动作,难以产生完整的动作提议。为了进一步检测动作片段,通过分析动作片段在多时间尺度上标记的一致性,提出了一种多时间尺度一致性的弱监督时序动作定位方法。对输入的视频帧提取RGB和光流的特征,设计一种多时间尺度的模块,使用不同尺寸的卷积核建模视频的时序关系。通过估计多时间尺度特征的时间类激活图,并对多分支的时间类激活图进行融合,获得多时间尺度一致性的动作预测标签。为了进一步优化模型预测的动作标签,采用迭代优化策略,在每次迭代中更新预测标签,并为模型训练提供有效的帧级监督信号。在THUMOS14和ActivityNet1.3数据集上进行实验验证,实验结果表明,方法性能优于现有弱监督时序动作定位方法。 相似文献
3.
4.
全国大学生电子设计竞赛赛题分析和启示 总被引:3,自引:0,他引:3
本文针对在全国影响较大的电子设计竞赛历年的赛题进行归类,并对其分析总结,得出了一些心得和体会.根据参赛过程中学生所表现出的问题,得到了一些对学生综合素质培养的启示.它对指导学生的赛前训练具有一定的建设性意义. 相似文献
5.
牟定铜矿自投产以来,对5~7米厚的矿体均采用有底部结构分段空场法采矿。该法采出的矿量占总采出矿量的97~97.6%,因采用此法,采切总量大,采切千吨比高,采矿周期长,矿损失贫化大,采矿成本高,为此,从1978年起,对厚度5~7米的矿体,分别在三个中段8个采场进行中深孔房柱法回采试验获得成功,共采出矿量47365吨,铜金属359吨,品位为0.76%。现将该法在牟定铜矿推广后的实践介绍于后。 相似文献
6.
通过对均匀离散曲波变换(Uniform Discrete Curvelet Transform,UDCT)系数的统计特性研究,同时对系数相关性度量指标互信息量的分析,最终选择隐马尔可夫树模型对其系数建模,且用EM算法训练序列;针对训练时间过长问题,通过分析系数的衰减性和尺度间系数延续性,提出一种新的对算法参数初值的方差和状态转移矩阵的优化方法,实验结果证明,在采用峰值信噪比和相似度作为图像去噪效果的度量时,同等条件下文中提出的算法比Wavelet HMT、Contourlet HMT、UDCT HMT算法有较好的实时性和去噪效果。 相似文献
7.
8.
9.
牟定铜矿郝家河矿床,对厚度5米以上的矿体均采用有底部结构分段空场法采矿。因用此法,采切总量大,采切千吨比高,采矿周期长,矿石损失贫化大,采矿成本高。为此该矿与长沙矿山研究院共同进行了“中深孔超前切顶房柱法”的试验研究。经过一年零八个月的试验、获得成功,现介绍如下: 相似文献
10.
1980年,在舍列格什矿务局舍列格什矿开采395~465米阶段“沼泽”采区12号矿块时,出现了夹有小块岩石的泥浆混合物涌入巷道的事故 相似文献