面向狭窄场景的鲁棒多视角配准方法

多视角点云配准是逆向工程中的关键步骤之一,具有重要的研究意义和工程应用价值。而对于狭窄场景(如口腔或机械结构内部)获取的点云数据,多视角配准算法的精度直接影响重建精度的好坏。为了提升狭窄场景多视角点云配准的速度和鲁棒性,提出一种基于位姿图优化的增量式多视角点云配准方法。首先针对相邻视角的点云,结合迭代最近点法(ICP)和基于特征的配准方法,提出一种多策略融合的成对点云配准算法,用于求解相邻视角点云的配准结果;然后在增量式相邻视角点云配准的基础上,进一步提出一种基于距离约束的回环检测方法,并依据相邻视角点云的配准结果和回环检测的结果构建位姿图;最后采用实时优化策略对位姿图进行优化,消除累计误差,实现鲁棒的多视角配准。实验结果表明,提出的多策略融合配准算法和基于距离约束的回环检测方法是有效的。经典ICP算法和基于FPFH特征的配准算法在实验中存在失效的现象,而提出的多策略融合配准算法并无失效。基于距离筛选的回环检测方法较常规的回环检测方法效率提高。提出的多视角配准算法在配准牙齿模型数据时精度可达到0.0357 mm。为了验证算法的普适性,采用多个狭窄场景下连续采集的模型点云进行验证,结果表明:提出的算法取得了不错的效果,表明该方法是一种有效的狭窄场景多视角配准方法。     

具有自校核功能的配电网调度方法

为了提高配电网运行效率，及时发现配电网中异常数据信息，设计一种新型的配电网调度方案。该方案硬件包括调度控制中心、监控中心、调度计算等模块，能够向不同的区域提供配电网电力资源，并保证电力设备安全。该方法还采用ARM系列的LPC2214微处理器和DSP数据处理器，实现配电网不同区域信息的校核与调度；在进行调度数据信息时，通过聚类算法对不同异常信息类型进行分类，提高校核能力；又通过算法模型对不同调度数据信息进行评估，提高数据评估能力。通过试验，该方法大大提高了配电网调度能力，数据分析准确度高。     

基于台区日线损率曲线特征的线损分析治理

针对台区日线损率异常原因较多导致查找治理困难的问题,采用压降法计算台区日线损率理论值,根据日线损率与该理论值对比情况判定异常原因。当日线损率过大且存在波动时,判定类窃电因素引起;当日线损率过大且较为稳定时,判定关口计量误差或故障引起;当日线损率存在波动且其平均值与理论值接近时,判定计量设备时钟异常引起;当日线损率为负时,判定台区供电量少计引起。通过理论分析、台区线损测试仪应用等方法,证明以上结论的正确性。     

一种低输入电压的微型太阳能充电器

分析了移动便携式太阳能发电应用中太阳能电池阵列受照情况的特点及其对有效输出功率的影响,指出该类应用中应尽可能减少阵列的串联数,增加并联数以减少部分遮挡或受照不均匀造成的功率损失。针对这一需求,采用LT8490控制器,设计了一款具有最大功率点跟踪功能的升降压太阳能充电模块,通过分析控制器的工作原理,提出了一种拓展输入电压下限的方法 ,使其能更好地解决移动便携式应用中减少串联数导致阵列输出电压较低的问题。实验测试表明,该方法可行有效,设计的微型太阳能充电模块能满足移动便携式应用中太阳能电池阵列串联数较少、输出电压较低的要求。     

无人机电力巡检系统中的测温分析方法

随着大数据、云计算、5G技术的发展成熟,电力供电系统除了对输配网系统有着明确的可靠性要求外,也对电力巡检系统提出了更高的自动化和智能化要求.利用无人机进行输电线路巡检具有安全性高、工作效率高和精准拍照、分析等优点,在电力巡检领域应用越来越广泛.文章提出了一种无人机电力巡检系统中的测温分析方法,对无人机拍摄回传的可见光图和原始红外图像进行分析,利用反射率和相机校准参数对温度信息进行校准.结果表明,该方法可以得到更加接近真实值的温度信息,提高无人机电力巡检中故障检测的准确率和效率.     

仿人机器人关节驱动微型伺服系统

用于仿人机器人关节驱动的微型伺服系统目前完全依赖进口.基于分析微型伺服系统各部件的发展现状与技术特点,研制了一款适用于仿人机器人关节驱动的国产伺服系统,包括永磁无刷伺服电机、巨磁阻编码器、高功率密度驱动模块以及通讯单元.通过与国内仿人机器人研究单位常用的几款进口伺服系统进行对比,验证所研制的微型伺服系统满足仿人机器人关...     

基于CAN总线的点焊多机质量控制系统研究

在重要零件的点焊过程中,实时采集焊接现场状态参数并进行质量模糊判别,能够对焊接质量提供进一步的保证.本系统利用数据库技术提供参考参数,利用模糊推理技术为焊后焊点提供焊后质量参考并分析产生不合格焊点的原因,利用现场总线(CAN总线)作为通信媒介,同时管理多台焊机,建立了电阻点焊多机在线质量管理监控系统.此系统不仅直观地提供焊后各台焊机的焊后质量状况,而且调整并存储不同环境下的实际焊接参数,方便技术人员利用历史数据进行分析.     

浅谈机电牵头的EPC模式在城市更新综合体建筑中的应用

本文结合广州财富天地广场改造项目的工程特点,从配合协调、施工周期、工序衔接、工程质量、投资控制、价值最大化及疫情防控七个方面对机电牵头的EPC模式在城市更新综合体建筑中的应用进行了总结,同时指出了不足之处,为综合体类项目改造升级提供了范例.     

LQDR-1地热温泉井钻井施工技术

地热资源是一种清洁、安全、可靠、稳定的可再生能源。LQDR-1是一口地热温泉井,设计井深3500 m,实际完钻井深3201.2 m。热储属于裂隙型,设计靶区范围较小,钻井的针对性、目的性比较强,且地层倾角大、可钻性差。在一开、二开井段,为减少井底水平位移,提高中靶率,LQDR-1井采用了塔式+钟摆钻具组合,通过优化钻具组合及钻井参数,全井保持了较低的井斜和较高的井身质量。在三开、四开井段,采用气举反循环钻井工艺钻进热储地层,一方面可以解决大口径多开次地热井环空携岩能力较差问题,另一方面可避免或减少伤害储层,保持地层最大出水能力,提高单井出水量。     

基于分形的遥感蚀变异常提取在毛坪铅锌矿中的应用

在地球科学领域中,自相似性非常普遍,围岩蚀变作为一种地学特征并以遥感异常反映在影像上,其像元亮度-面积模式符合一定的分形理论。利用分形理论的求和法进行遥感蚀变异常的提取和分级可以弥补门限法和灰度直方图目视方法确定突变点的不足,再次利用分形的盒维数方法可得到研究区遥感蚀变异常的分形特征。以云南昭通毛坪铅锌矿ETM+遥感影像数据为信息源,采用主成分分析法(PCA)计算出反映矿区遥感蚀变异常的主分量,再对异常主分量进行像元灰度值和像元个数的统计并采用分形方法对蚀变异常信息进行分析和蚀变异常级别的划分,最后利用分形的盒维数法得到毛坪铅锌矿遥感蚀变异常信息的分形特征并与传统门限化方法进行了对比研究。研究表明区内遥感蚀变异常信息具有统计上的分形特征,分形方法确定异常限要比传统的门限化方法选取蚀变阈值更为准确;分维值与异常级别存在一定的正相关关系;分维高值区与蚀变信息密集区相一致。