基于双目视觉的焊接机器人系统研究及应用

自动化焊接机器人技术是焊接领域中一个重要发展方向,能够在提高焊接效率的同时保证焊接质量,在汽车、医疗、航天及交通等各大行业都实现了大规模应用。焊接机器人将视觉传感器与机械臂结合,实现焊缝的高质量焊接。目前,针对大型铸件复杂焊缝的焊接,较多工厂仍然采用传统的手工焊接方式,焊接效率低且产品质量难以得到保证,因此需要进一步加强对焊接机器人的研究,实现对大型铸件复杂焊缝的自动化焊接。文章基于双目视觉技术,概述焊接机器人研究现状、自动化焊接系统构成,以及焊接机器人在工业生产中的应用。     

节理化玄武岩类岩体的峰值强度与变形性质

本文研究玄武岩类岩体的强度与变形性质,并运用岩体分类系统分析其脆性断裂效应,从而为玄武岩体脆性反应变化范围提供依据。虽然,各类玄武岩的物质组成和物理指标很分散,但其许多性质指标都在系数约为10的范围内,在常温(20℃)和低围压下完整玄武岩岩块的强度参数的典型值为:杨氏模量78±19 GPa;泊松比0.25±0.05;抗拉强度-14.5±3.3 MPa;单轴抗压强度266±98 MPa;内聚力66 MPa。而遭受尺寸弱化效应的玄武岩岩体的对应值是;变形模量10～40 GPa;泊松比为0.3;抗拉强度-0.1～-2.5 MPa;单轴抗压强度10～90 MPa;内聚力0.6～6 MPa。围压下铅直方向实测的变形模量为20 GPa,是水平变形模量(13.5～6.5 GPa)的1.5～3倍,这是玄武岩特殊的柱状结构导致的强度的各向异性的结果。玄武岩岩体的抗拉强度和内聚力常比完整玄武岩类体低1～2个数量级,节理的剪切强度似乎在不同塑性变形状态间变化很大。     

热中子测井监测含水层中不混溶相有机污染物

介绍了热中子测井的试验原理及野外和室内试验方法,阐述了热中子测井对在含水层中运移复杂的不混溶相有机污染物探测和监测的可行性及其优缺点。     

基于立体视觉的焊孔识别与定位系统研究

目前对大型轴承焊孔、焊缝的焊接基本都是工人手工焊接,而这种传统的人工焊接方式,效率低且质量不稳定,难以满足大批量的生产需求;并且在高温高压、水下及核工业现场等恶劣环境下,要考虑温度、压强及光的折射等因素的影响,人工焊接更是困难,焊接过程对工人的身体伤害也非常大。针对上述问题,基于立体视觉技术,研究焊孔的自动检测识别与定位系统,先通过双目相机实时拍摄焊孔信息,并对拍摄的图像进行预处理;然后利用模板匹配算法和LOG算子检测技术实现对焊孔的检测识别;最后使用AD-Census算法对焊孔进行三维重建。经实验表明,焊孔三维定位误差在0.5 mm内,满足工厂对焊孔的焊接要求。     

节理粗糙度研究的新进展

当前采用的节理模型,如果不凭借经验,是不可能准确预测节理的剪切行为的,这已成为争论的热点。这是因为这些模型不能定量地评价节理粗糙度或尺度的重要性。介绍一种新的方法,它用分形几何来调查节理的粗糙度。这种方法已超出了简单地描述粗糙度的“症状”,而是去寻找“原因”。在该法的应用中,引入了分形几何、分维数和自相似的概念,并系统地阐述岩体节理粗糙度的统计依据和实用模型的框架。推导了分维数和起伏角与粗糙高度的标准差这两个更有用统计参数之间的重要关系。这些关系不仅为定量评价节理粗糙度提供了有用的方法,而且为解释巴顿(Barton)的经验模型(JRC-JCS)提供了基础。另外,分形模型可以为节理剪切行为的正应力作用效应和节理尺度效应提供理论模型。