基于改进QPSO的两轮移动机器人区间二型模糊逻辑控制

以两轮移动机器人(TWMR)为对象,针对机器人的非线性模型分别设计控制机器人平衡和位置的区间二型模糊逻辑控制器(IT2 FLC).针对区间二型模糊规则中参数难以设定的问题,通过改进的量子粒子群算法(LTQPSO)优化区间二型模糊集参数,并给出优化算法的流程图.针对区间二型模糊逻辑控制器和一型模糊逻辑控制器(T1 FLC)对平衡和位置的控制效果进行对比.进一步考虑质量不确定和位置扰动对两种控制器控制效果的影响.仿真结果表明,IT2 FLC可以有效地达到设定的控制目标,与T1 FLC相比,IT2 FLC拥有更好的处理不确定性的能力以及更强的抗扰动能力.     

多性能指标下区间二型T-S模糊时滞系统的滤波器设计

区间二型T-S模糊时变延迟模型可以有效地处理具有参数不确定的非线性时变时滞系统.针对多性能指标框架下 区间二型T-S模糊时变延迟系统的滤波器设计仍然是有待解决的问题,利用Lyapunov-Krasovskii泛函方法,在多性能指标框架下提出前提隶属函数不匹配的区间二型模糊滤波器.利用最新发展的积分不等式,所设计的滤波误差系统可以同时满足耗散性、无源性、${H_\infty     

基于支持向量机的粗糙海面风速及海表盐度反演研究

将支持向量机(Support Vector Machine, SVM)回归技术应用到海况参数(如海表盐度、海面风速等)反演研究.利用双尺度模型(Two-Scale Model, TSM)作为前向电磁算法, 数值模拟不同雷达参数下风驱粗糙海面微波后向散射系数, 经过敏感性分析, 选取L波段(1.4 GHz)、C波段(6.8 GHz)及其合适的入射角作为雷达参数, 并设计多种反演方案, 分别以单频率双极化双角度、双频率双极化双角度及双极化后向散射系数的比值作为SVM的训练样本数据信息, 经过适当的训练, 利用SVM回归技术对海洋表面风速和盐度进行了反演研究.研究结果表明, 针对于海面风速的反演, C波段的反演精度最高, 针对于海表盐度的反演, L波段同极化散射系数比值作为SVM输入的反演精度较高.最后, 检验了SVM反演方法的抗噪声性能, 表明文中提出的SVM方法能较好地应用于实际海况参数反演问题.