基于人工势场法的无人机路径规划避障算法

随着无人机广泛应用于生产生活的各个方面,无人机的避障研究成为热点问题。为了提高无人机的避障性能,文中提出一种基于人工势场法的无人机路径规划避障算法。该算法通过生成预规划路径弱化了目标点对无人机的吸引作用,增加了路径的连贯性;在势场函数中加入了动态调节因子,可减少无人机轨迹不必要的转弯机动,减少机动能耗;该算法综合考虑无人机飞行中的安全性、平滑性和机动能耗,提出了一种新的代价函数,并通过使得代价函数最小化来选出最优路径。实验结果表明,该算法克服了传统人工势场的不足,在不同的飞行环境下均能够规划出安全、平滑、机动能耗小的路径,有效避开障碍物,且具有较好的适应性。     

顺应与提升：费城铁路工业遗址景观再生

近年来,针对铁路工业遗址的改造与再利用案例的研究不断拓展,体现出在规划与设计方面逐渐以风景园林为主导的趋势,成为城市工业历史街区更新的重要议题。以费城铁路公园(The Rail Park)整体规划为案例,围绕城市开放空间系统布局、工业历史街区更新、空间营造3个层级来分析铁路公园的规划与设计。铁路公园体现出与城市开放空间系统的连通性较强、沿线城市街区差异性明显、场地空间特征性突出的特点,其规划与设计能够顺应各区段独特的周边城市环境与场地空间条件,采用和而不同、因地制宜的设计理念,进而有助于提升城市空间品质、促进经济发展、加强文化建设。铁路公园的规划与设计为城市工业历史街区更新与工业遗址景观再生提供了新的思路。