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LQR 即线性二次型调节器,其对象是现代控制理论中以状态空间形式给出的线性系统,而目标函数为对象状态和控制输入的二次型函数。LQR的最优解可以写成统一的解析表达式, 且可导致一个简单的状态反馈控制律。线性二次型控制理论已成为反馈设计系统的一种重要工具, 其特点是:为多变量反馈系统的设计提供了一种有效地分析方法;它可以适应于时变系统;它可以处理扰动信号和测量噪声问题;它可以处理有限和无限的时间区间。在处理可精确数学描述的对象时取得了很大的成功。对研究无人机的自动飞行控制技术具有十分重要的现实意义。 相似文献
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【摘要】 目的 探讨临床护理路径(CNP)应用于急性心肌梗死介入治疗(PCI)患者整体护理中的效果。方法 对151例行介入治疗的急性心肌梗死患者,采用CNP和整体护理两种模式联合的方法,按照CNP的流程框架和护理程序实施围术期护理。结果 护士熟悉患者病情,护理措施落实到位,减少了术后并发症的发生,患者对健康教育知晓率和对护理满意度显著提升,缩短了平均住院日。结论 CNP和整体护理两种模式联合应用,结果能达到优势互补,促进护士临床思维的养成,提高了护理工作效率和护理质量。
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目的: 探讨纤维支气管镜联合甲泼尼龙对难治性肺炎支原体肺炎(refractory mycoplasma pneumoniae pneumonia, RMPP)患儿的疗效和安全性以及可溶性B7-H3(sB7-H3)在RMPP中的作用。方法: 选取我院从2015年7月至2017年10月收治的70例难治性支原体肺炎患儿,按照随机数字表法均分为两组:支气管镜组35例,常规治疗3 d后,给予纤维支气管镜下肺泡灌洗治疗;联合治疗组35例,甲泼尼龙和常规治疗3 d后,给予纤维支气管镜下肺泡灌洗治疗。正常对照组:选取同期因异物行支气管镜的患儿35例。两组治疗4周后,观察两组的总有效率、咳嗽消失时间、发热消失时间、啰音消失时间、胸片恢复正常时间、并发症及不良反应,两组患儿和正常对照组sB7-H3和支气管肺泡灌洗液炎症因子水平,分析两组患者sB7-H3与炎症因子的相关关系。结果: 治疗4周后,联合治疗组总有效率(97.1%)明显高于支气管镜组(82.9%),差异具有统计学意义(P<0.05);联合治疗组的咳嗽消失时间、发热消失时间、啰音消失时间及胸片恢复正常时间等均明显短于支气管镜组(P<0.05);两组患者的sB7-H3及白介素1β(IL-1β)、白介素2(IL-2)、白介素6(IL-6)、干扰素γ(INF-γ)等炎症因子水平明显高于正常对照组(P<0.05);联合治疗组sB7-H3及IL-1β、IL-2明显低于支气管镜组(P<0.05);两组患者sB7-H3与IL-1β(r=0.815, P<0.001)和IL-2(r=0.629, P<0.001)呈正相关关系;sB7-H3与IL-6(r=0.295, P=0.165)和INF-γ(r=0.189, P=0.148)无明显相关关系。两组患儿均未出现严重并发症和药物不良反应。结论: 纤维支气管镜联合甲泼尼龙治疗RMPP患儿疗效显著,可明显提高临床疗效、缩短病程;同时,sB7-H3、IL-1β、IL-2、IL-6及INF-γ等因子在RMPP患儿中明显升高,联合治疗可降低sB7-H3、IL-1β及IL-2水平;此外,sB7-H3可能参与IL-1β和IL-2的释放,从而促进RMPP的发生。 相似文献
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