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1.
基于积分滑模和ESO的四旋翼无人机容错控制
刘高阳
郭玉英
焦海林
《电光与控制》
2021,28(8):6-10,16
针对四旋翼无人机桨叶损伤故障的位置和姿态控制问题,设计一种基于积分滑模法和扩张状态观测器(ESO)的四旋翼无人机主动容错控制系统.建立了执行机构损伤故障下的无人机非线性模型,采用抗干扰能力较强的滑模控制法(SMC)设计姿态内环和位置外环基本控制器;为减小系统的稳态误差,引入积分环节,构造出积分滑模控制器;通过采用边界层...
相似文献
2.
基于加速度补偿的无人机吊挂飞行抗摆控制
焦海林
郭玉英
朱正为
《计算机应用》
2021,41(2):604-610
为了抑制四旋翼无人机(UAV)吊挂飞行中的载荷摆动,研究了一种新的基于加速度补偿的抗摆控制方法.首先,基于拉格朗日法建立了四旋翼UAV吊挂系统的非线性动态特性方程,并构建了能量函数来设计飞行控制系统,使四旋翼UAV跟踪参考轨迹;然后,利用吊挂载荷运动轨迹广义误差设计抗摆控制器,对四旋翼UAV进行加速度补偿以修正UAV的...
相似文献
3.
利用微藻去除污水中的汞
焦海林
《化工设计通讯》
2019,(2)
开展了利用小球藻和斜生栅藻去除污水中无机汞的实验研究。研究结果表明,在实验浓度条件下,无机汞未对微藻的生长产生明显的抑制作用。两种微藻均可以快速、高效地去除培养基和生活污水中的无机汞,去除效率在90%以上。
相似文献
4.
黄河三门峡段沉积物中重金属含量的研究
焦海林
《化工设计通讯》
2019,(3):139-140
在黄河三门峡段采集了表层沉积物样品,采用ICP-MS测定了沉积物中重金属元素铬、锰、镍、铜、砷、镉、铅、铜的含量。结果表明,各元素含量在0.05~900mg/kg,锰的含量最高,汞的含量最低。铬、铜、铅和汞的含量均满足国标规定的土壤环境质量二级标准,镍、砷和镉的含量满足三级标准。
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