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针对船舶动力定位手柄操作模式表现出的多变量、强耦合、非线性和时变性等特点,提出了一种增量式PID解耦控制方法。考虑横荡速度与艏摇角速度之间的耦合问题,采用前馈补偿解耦法对船舶的动力学模型进行解耦;根据解耦后的船舶动力学模型,采用增量式PID控制算法分别对纵荡速度、横荡速度和艏摇角3个自由度设计相应的控制器。仿真结果表明,该控制器跟踪快、实时性较好、鲁棒性强,可以满足工程应用的要求。 相似文献
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利用巴氏距离(Bhattacharyya Distance)和PCA(Principal Component Analysis)相结合进行人脸识别研究,提出了使用巴氏距离和PCA相合的算法对特征进行提取。当特征向量维数高时,首先对样本K-L(Karhunen-Loeve)变换进行降维,然后采用巴氏距离特征的迭代算法,得到最小错误率上界。基于ORL人脸数据库的实验表明该方法的识别性能优于LDA、HPCA、HLDA,采用文中的算法可以有效地提高识别率,减少巴氏距离特征计算时间,具有较强的实用性。 相似文献
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为了使钛酸锶钡(BST)铁电陶瓷应用于移相器,研究了原料配方和合成方法对钛酸锶钡(BST)铁电陶瓷的结构与性能的影响。以钛酸盐、碳酸盐和二氧化钛为原料进行组合,并掺杂改性物质,制备BST陶瓷,用XRD、SEM检测其晶相及显微结构,用闭腔法测量其微波介电性能。结果表明,不同原料或合成方法形成的BST陶瓷的晶相组成均相同,其中以钛酸钡、钛酸锶合成BST陶瓷的微波介电性能最佳。添加质量分数60%MgO和少量La2O3的(Ba0.6Sr0.4)TiO3的介电性能为:εr=96.6,Q·f=1 155 GHz,T=9.5%(2×103 V/mm),τf=2.5×10–3/℃,满足移相器对BST材料的要求。用该组成设计了3节阻抗匹配的360°铁电体移相器,8~12 GHz范围内,插入损耗小于3 dB,电压驻波比小于1.5。 相似文献
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滚动轴承作为旋转机械的重要组成部分,在恶劣环境运行导致振动信号具有非线性和非平稳的特点,使得区分故障信号和正常信号变得困难。针对此,提出一种结合多模态互量纲一化(MMDI)与宽度学习系统(BLS)的智能故障诊断方法。通过优化完全自适应噪声集合经验模态(OCEEMDAN)与小波阈值对轴承观测信号进行分解处理,对有效的本征模态函数(IMF)重构并提取MDI,构建了一批MMDI;采用反向传播算法(BP)与堆叠模块方式优化BLS,改进的BLS算法能够快速识别不同的故障类型;最后通过凯斯西储大学轴承数据中心与某实验室提供的轴承数据集对所提方法进行验证,平均准确率分别为99.8%与100%,验证了方法的有效性。 相似文献
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为了提高迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP)的运算速度,在原始ICP及其加速算法(Accelerated ICP,AccICP)的基础上,提出旋转和平移配准参数双推测的加速算法。该算法通过对配准参数进行统一推测的AccICP进行分析,针对配准参数迭代求取过程中旋转和平移参数存在变化不同步的情况,提出了对该俩参数进行独立推测,只要任一参数迭代变化符合要求即可进行推测。实验结果表明,该算法比原始ICP具有较好的加速效果;与AccICP算法相比,做到了精准推测,减少了不必要的统一推测。 相似文献
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研究图像匹配的人流量密度估计,提高估计的准确率.针对在基于人流图像的密度估计过程巾,人流存在着突变性、不可预见性、非线性等特点,当瞬时的人流量密度发生较大突变的情况下,例如短时内人流密度大幅增加或减少,人流密度变化会影响估算结果,造成人流密度估计不准确的问题.为了解决上述问题,提出一种采用物联网的人流密度估计方法,通过采集不同时刻的图像人流信息,运用人流图像计算补偿匹配技术,充分考虑图像帧之间的特征联系,对下一帧与前一帧图像的差异人数量特征进行补偿,弥补传统方法的缺陷.实验证明,改进方法能准确估计人流大幅变化时的密度,取得了不错的效果. 相似文献