分布式异构集群系统PI编队跟踪控制

同构集群系统因其组成个体的单一性而存在功能上的局限性。异构集群系统的个体组成具有多样性,因此可以扩展同构集群系统的功能。针对异构集群系统的编队跟踪控制问题,文中基于领导者-跟随者模型,在有向通信拓扑结构下设计了一种分布式PI编队跟踪控制协议。设计了期望的时变编队队形,跟随者在跟踪领导者的同时可保持期望的编队队形,使系统中的所有智能体均能够达到期望位置。考虑到真实系统会受到外部未知有界扰动和一些不确定因素的影响,因此基于李雅普诺夫稳定性理论给出了保证系统跟踪误差一致有界的充分条件,并进行了鲁棒性分析。根据设计的控制协议及控制条件进行了仿真验证,结果表明所设计的PI编队跟踪控制策略能够有效解决异构集群系统的编队跟踪控制问题。     

中国化马克思主义视角下的生态文明思想

党的十七大报告中首次明确提出建设生态文明的历史任务,中国特色社会主义生态文明以马克思主义基本原理为基础,以传统生态思想为历史渊源,借鉴西方生态伦理观念,结合改革开放三十年来的经验,特别是新形势下我国发展过程中呈现的阶段性特征而逐步发展完善起来.科学发展观作为一个科学的、全面的、发展的理论是建设有中国特色社会主义的基础.     

异质非线性多智能体系统时变编队控制

实际应用中,需要多种智能体按照期望的编队队形协同工作,此时多智能体系统是异质的.针对此问题,文中基于一致性原理研究了异质非线性多智能体系统的时变编队控制问题.采用非线性参数分解的方法,将系统异质非线性项以统一的形式表示,设计了一种编队控制策略.在有向拓扑结构下,使用领导者-跟随者方法,基于自适应策略与状态信息反馈设计了...     

异构多智能体时变编队的PI控制策略

有关多智能体系统的研究成果中大多是考虑同构多智能体系统的一致性控制问题,而实际应用中需要多种智能体依据期望编队队形协同工作,并且真实系统的动力学往往具有非线性性质.针对此问题,在无向拓扑结构下,利用非线性参数分解的方法,设计了基于PI控制器与自适应控制策略的一种异构非线性多智能体系统时变编队控制策略.由于真实系统会不可避免地受到外部扰动的影响,而外部扰动的大小是存在一定范围的,因此,在所设计的控制策略基础上又考虑了存在外部有界扰动情况时多智能体系统的稳定性问题,通过构造Lyapunov函数分析了所设计控制策略的稳定性问题,并使用Matlab进行了仿真验证.结果表明,设计的控制策略可以实现异构多智能体系统的时变编队控制,且具有一定的有效性.