消毒机器人目标识别定位与包围盒优化

为实现公共场所定点消毒目标的识别与定位,确定消毒范围,首先采用深度相机获取公共场所的彩色图像和三维点云;其次训练Mask R-CNN深度网络,进行消毒目标的分类、检测与实例分割,进而获取目标点云;然后通过采样一致性初始配准(SAC-IA)和迭代最近邻点(ICP)精配准方法实现不同视角点云的拼接,获取完整的消毒目标点云;...     

城市内涝成因分析及对策研究

中山市小隐涌流域2022年5月12日暴雨,雨量远达不到规划标准,但流域内出现十多处受涝点。以中山遭遇上述暴雨为例,分析珠三角河口区典型代表城区中山火炬高技术产业开发区在河网密布、城市密度高的现状条件下,遭遇暴雨后易产生内涝的原因,并分析排涝建设对策,可为河网密布的南方城市系统解决城市洪涝问题提供思路。