四旋翼飞行器有限时间轨迹跟踪控制研究

为了解决四旋翼飞行器轨迹跟踪中状态量收敛速度慢、易发散等问题,提出了一种双环混合有限时间控制策略.根据Newton-Euler方程推导出四旋翼的动力学模型,再根据时间尺度原理将其分为内外两个控制环.外环采用有限时间控制策略来加快三轴位置量与偏航角的收敛速度;内环采用快速非奇异终端滑模控制技术来实现姿态角的快速收敛.搭建了四旋翼的虚拟样机,在三维仿真环境下模拟其轨迹跟踪控制效果.由仿真结果可知:与其他两种常见的控制器相比,所设计的控制器的控制精度、鲁棒性以及跟踪效果均最好,并且能较好地满足四旋翼轨迹跟踪控制的需求.     

反应堆压力容器螺栓螺母涡流检验噪声分析及抑制

研究了螺栓螺母涡流检验过程中产生噪声的原因及分类,分析讨论了噪声抑制方法,介绍以设计数字滤波器的方式抑制噪声信号,并使用Matlab软件计算数字滤波器参数,结合实践发现4阶Butter—worth带通数字滤波器抑制噪声效果最好,滤波数据表现出良好的幅值／伤深线性相关性。     

基于边缘检测的图像分割的超声诊断机器人控制系统设计

传统系统在嵌入信息后峰值信噪比较高,使图像分割结果与实际效果相差较大,导致控制系统超声诊断结果并不精准,针对该问题,提出基于边缘检测的图像分割的超声诊断机器人控制系统设计。在控制系统的硬件结构部分,以STM32F103C8T6单片机为核心的控制器,使用型号为3MC58的步进电机驱动器,通过角位移量控制脉冲个数,以实现更加准确的定位。在软件设计中,通过图像分割技术检测图像边缘特征,提高图像分割精度和准确度,帮助诊断机器人提高诊断功能。分析不同嵌入率下峰值信噪比,在确定该值后将传统系统与该系统的超声诊断功能对比分析,由实验结果可知,该系统在嵌入信息后峰值信噪比较高的情况下也能保证图像分割结果与实际效果一致,对0.8 bpp嵌入率图像的分割处理效果平均值为89%,超声诊断准确率平均值为88.6%,表明该系统的控制性能较好,能够为医学、航天航空及军事领域提供设备支持。     

CIVA仿真对核电站蒸汽发生器传热管涡流检验技术的应用评价

研究了CIVA仿真平台对核电站蒸汽发生器传热管涡流检验技术的应用评价。主要利用CIVA仿真平台，对蒸汽发生器传热管检验中所使用的标定管典型人工缺陷进行了涡流检测仿真，并对比了仿真模拟结果与实际检测结果，以验证该技术的可靠性与稳定性。     

考虑多类型负荷及风光不确定性的配电网优化规划

风电和光伏的大规模并网,使得配电系统和各类负荷的运行稳定性明显降低.为降低可再生能源接入的不利影响,提出考虑多类型负荷及风光不确定性的配电网优化规划方法.利用仿射数模型降低分布式电源预测的不确定性;结合各类负荷的静态电压特性,建立各类负荷相应的幂函数模型,提出以电压波动和网络损耗最小为目标函数的规划模型;然后,采用自适应遗传算法进行模型求解;最后,在改进的IEEE-33节点的系统上进行仿真分析,验证了所提方法的有效性.