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沈孝龙王吉芳郭子昇 《组合机床与自动化加工技术》2023,(1):15-19
针对串联机械臂在三维空间的无碰运动规划问题,提出一种基于改进麻雀搜索的无碰运动规划方法,对比蚁群算法在此问题的应用,改进算法效果出色。首先,利用包围盒法建立机械臂与障碍物模型,使机械臂与障碍物的碰撞检测抽象为空间内判断直线与平面的相交问题;其次,把无碰运动规划问题转化为函数优化问题,利用新颖的麻雀搜索算法,融合柯西变异与反向学习机制对其控制参数改进;最后,构建三维环境模型在MATLAB中仿真验证算法的可行性。结果表明,所提算法可使机械臂在三维空间中避碰预设的障碍物且基于多项式插值法规划的轨迹连续平滑,满足各关节角度与速度的光滑连续。 相似文献
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提出利用LabVIEW环境实现智能化热分析仪器研制的关键技术,介绍基于虚拟仪器技术的智能PID控制算法以及采用多种数学模型来处理热分析数据,实现了智能化数据处理通过引入动态增益因子、温度速率变化因子、预测因子以及温度校正因子改善了传统PID控制的动态特性和鲁棒性,利用LabVIEW图形化开发环境,实现了系统的模块化设计及图形化显示. 相似文献
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从工艺设计、设备选用等方面讨论了锡槽槽底风冷系统的几个影响因素,并结合我集团公司实践经验提出了一些改善措施. 相似文献
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升降机械需要将人或物提升到高空作业,一旦发生机械或控制系统故障,会使人或重物突然从高空快速降落,将造成人员或设备的伤亡或损坏,其系统的安全问题是设计的关键。 相似文献
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差动热分析仪广泛应用于测定物质在程序温度控制下产生物理或化学性质变化时所发生的热效应与相应温度.为提高差动热分析仪的分析精度,应用虚拟仪器技术对差动热分析仪的数据采集、数据分析系统进行了开发,介绍了在LabVIEW环境下,结合MATLAB小波工具箱提供的小波分析功能函数,对采集的差热信号进行去噪预处理的方法,着重对小波基函数的选择以及阈值的选择问题进行了详细的讨论.比较了5种可用于噪声处理的小波函数对热分析信号DSC曲线预处理的结果.结果表明,对于类似正弦的比较平滑的DSC信号,采用sym8小波rigrsure准则去噪可以达到很好的滤波效果. 相似文献
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沈孝龙王吉芳郭子昇马飞 《组合机床与自动化加工技术》2022,(4):1-6
为简化机械臂逆运动学求解,提高逆解精度,增强方法通用性,利用群智能优化算法,将逆运动学求解变为最优化问题.首先,根据正运动学方程建立末端位姿误差目标函数,结合柔顺性与能耗约束构建适应度函数,使机械臂在满足位姿误差要求时还具有最佳柔顺性与较低能量消耗;其次,为使位置和姿态收敛精度统一并控制进化方向,引入位姿平衡系数与位姿... 相似文献