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针对形状记忆合金(SMA)丝、SMA弹簧驱动力和输出位移小的缺陷,提出了基于SMA弹簧阵列的人工肌肉设计方法。利用仿生学原理,设计了SMA弹簧阵列的空间串并联结构,推导了人工肌肉驱动力计算公式,对其输出模拟量用组合学方法进行了分析。利用UG和ADAMS建立了人工肌肉的多体动力学模型,同时,在Simulink上建立了人工肌肉的激活控制模型,在这些基础上,模拟仿生手臂弯曲伸展运动的工作过程,分析该人工肌肉的驱动和控制特性。仿真结果表明,SMA弹簧阵列结构能显著增大SMA驱动器输出位移和驱动力,并简化模拟量输出的控制。 相似文献
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本文分析了实验教学改革对机械电子工程专业应用型和创新型人才培养的重要性,针对目前机械电子工程专业实验课程的缺陷,探讨了机械电子工程专业的"研学"一体式实验平台架构,提出了实验课程的建设模式,以提高机械电子工程专业学生的实践能力和创新能力. 相似文献
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本文分析了实验教学改革对机械电子工程专业应用型和创新型人才培养的重要性,针对目前机械电子工程专业实验课程的缺陷,探讨了机械电子工程专业的研学一体式实验平台架构,提出了实验课程的建设模式,以提高机械电子工程专业学生的实践能力和创新能力. 相似文献
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以动物肌肉结构和工作特性为模拟对象的仿生肌肉,其控制对象数量多,控制较为复杂.首先将仿生肌肉控制转化为多目标优化控制问题,将多目标函数合成为单一目标函数,以对该多目标优化问题进行求解;其次就遗传算法在该多目标优化求解问题中的应用进行了讨论;最后对由形状记忆合金构成的仿生肌肉进行仿真实验,结果表明仿生肌肉的多目标优化控制方法是一种有效的优化控制方法. 相似文献
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以动物肌肉结构和工作特性为模拟对象的仿生肌肉,其控制对象数量多,控制较为复杂。首先将仿生肌肉控制转化为多目标优化控制问题,将多目标函数合成为单一目标函数,以对该多目标优化问题进行求解;其次就遗传算法在该多目标优化求解问题中的应用进行了讨论;最后对由形状记忆合金构成的仿生肌肉进行仿真实验,结果表明仿生肌肉的多目标优化控制方法是一种有效的优化控制方法。 相似文献
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