一种柔性曲柄滑块机构的解耦控制方法

基于对柔性机构运动学和动力学模型的分析与解耦,提出一种解耦控制方法。这种方法有效地利用了模型信息,将反馈划分为由刚性和柔性运动两路反馈,通过两组不同的控制器分别计算各自的输出量,并在控制器输出端叠加输出。针对曲柄滑块机构进行柔性动力学建模并实施了轨迹跟踪仿真。与同样基于动力学模型的计算力矩法进行了对比,结果证明本方法的可行性和高效性。