液控核辐射环境拆除机器人控制系统

在核电站、核设施和其他一些强辐射高危环境中,遥控拆除机器人技术得到了广泛的应用,通过遥控摄像机进行远距离监视、控制和操纵拆除机器人工作,完成拆除核设施,搬运、分拣、装运核废料和有毒物质,以及其他一些劳动强度大、危险性高的工作。液控拆除机器人体积小、力量大、机动性强,可快捷、高效地投入危险环境中。针对核辐射环境下的应用要求,研制开发了一种液压驱动的拆除机器人系统,并对其几何结构特性和液控系统进行了详细分析,最后通过ADAMS与EASY5的联合仿真,验证了液控系统的有效性。     

组合体太阳帆板遮挡分析及可视化

组合体太阳帆板遮挡分析是航天器在轨能源持续性评估的重要依据.针对电能效率与光照有关,提出一种太阳光线与航天器体素的各个面一一求交点的算法,即“穿点判断法”.算法具有数据输出和可视化特点.首先通过几何学的方法建立了组合体太阳帆板遮挡简化数学模型,并对太阳帆板采用四叉树递归划分,考虑了组合体本体对帆板以及帆板对帆板的遮挡情况,然后应用一元二次方程求根法来判断帆板是否被遮挡,最后通过设定帆板最小粒度来计算帆板的遮挡面积,并用OpenGL对遮挡情况进行可视化显示.仿真结果表明,方法能够有效地解决方程可以描述的任何体素如圆柱、圆台、圆锥、球以及用标准化的体素构造复杂的几何形体等航天器的太阳帆板遮挡问题.     

基于单神经元PID调节的弹跳机器人落地姿态控制

为解决弹跳机器人在落地前的姿态控制问题,将单神经元PID调节技术运用到机器人飞行姿态控制中,使机器人底面在落地前能够与地面调节至平行关系,以利于机器人稳定落地。根据控制要求,在对机器人"弹跳—落地"过程以及飞轮调节系统数学模型分析的基础之上,讨论了机器人空间姿态角变化与飞轮旋转角之间的关系,建立了基于机器人姿态角反馈的飞轮旋转输出力矩的单神经元PID调节控制方案,最后给出了在这种控制方案下基于Adams与MATLAB的联合仿真结果。该仿真结果表明,在落地前,通过飞轮输出力矩的变化,机器人底面能够与地面逐渐调节至平行关系,从而稳定落地。同时,仿真结果也为弹跳机器人在空间任意姿态角时的精确控制的进一步研究提供了理论基础和研究依据。     

基于模糊贝叶斯网络的引水隧洞安全评价模型分析

为准确预测黄河引水隧洞安全隐患,提出基于模糊集理论和主观贝叶斯方法的模糊贝叶斯安全评价模型。结合实际巡检数据,模型使用贝叶斯网络处理模糊信息与不确定信息,将巡检数据中给出的多态性故障事件模糊化;再通过贝叶斯网络的条件概率表找出不同故障事件之间的逻辑关系;最后获得对引水隧洞安全模型的整体评价。通过开展引水隧洞安全评价模型实例分析,验证了该方法的可行性。