机构影响系数和并联机器人雅克比矩阵的研究

基于刚体运动学的原理，对机构影响系数进行了研究，用运动坐标系和拟牵连速度的概念给出了机构速度影响系数求解公式，揭示了机构影响系数的物理意义，明确地论证了机构速度影响系数只与机构瞬时位姿有关而与机构的真实速度无关的结论。并将该方法用于并联机器人的运动学研究，由此而给出了求解并联机器人的雅克比矩阵的方法。     

语音指导查询与数据自动传输方法

为了建立远程分布式测量系统,提出了一个新颖高效的传输方法。利用双音多频数据编码和自行定义的传输协议使数据传输与语音传输相结合,创建了语音指导查询、超限自动报警的电话自动数据传输方法。通过对系统的设计、分析和样机试验,对这种方法进行了深入研究。试验应用证明这种传输方法结构简单、保密性强、实时性和可靠性很高,可以扩展到其他远程测量、控制系统中,具有重要实际应用价值和推广价值。     

平面五连杆高速高精度机械手

针对微电子器件封装作业对高速高精度的自动设备的需求，提出了一种具有平面五连杆结构的机械手，机械手采用集成了高分辨率角位移反馈元件的旋转直接驱动电机作为驱动元件。并给出其运动学、动力学模型及雅克比矩阵。结合并联机构和直接驱动的优点，实现了高速高精度运动。     

集成式微操作器的研制

微操作器是微操作机器人的关键部件，本文基于压电扫描器的工作原理，研制出 压电陶瓷管驱动的三自由度微操作器，通过对四分压电陶瓷管的变形进行静力学分析，建立 了微操作器微位移量与驱动电压的关系模型．研制出微位移检测电路，实现了微操作器机构 、驱动、检测的集成化，设计了微位移闭环控制实验系统，对微操作器进行了静态、动态测 试，得到了微操作器的主要性能指标.实验表明，所研制的微操作器能够满足微纳米定位精 度的微操作需要．     

一种用于腕关节的球面三自由度并联解耦机构位置分析

根据螺旋理论分析了并联球面解耦机构的自由度，应用空间球面解析理论，讨论了并联球面解耦机构的机构学特点，推导了位置正解及逆解，可以看出其解析形式简洁，便于分析和计算，为动力学和控制研究打下良好的基础。     

一种基于脑电ZCR值的自动睡眠分期方法研究

数据序列的ZCR值是描述系统复杂程度的一种度量,通过统计不同睡眠阶段的脑电ZCR值分布规律,得到一种睡眠分期结果与对应脑电数据ZCR值的映射关系,由此来推断新的脑电数据所隶属的睡眠阶段,以达到自动睡眠分期的目的.对MIT-BIH生理信息库中的脑电数据进行实验,以专家人工分期分期结果为参照,本方法的平均正确率达到81.36%,可满足很多睡眠监测场合的需要.     

模糊策略及软件补偿用于温度控制研究

为了解决加热时间和温度过冲的矛盾,把模糊控制策略用于封装加热炉温控制．使用软件补偿方式解决了热电偶测温时冷端补偿时结构复杂、成本高的问题、提出的微功率补偿思想为温度精密控制提供了一条新途径．实验测试结果和样机的实际应用证明模糊控制技术能够有效改善加热性能,微功率补偿思想明显提高了炉温的稳定性．     

基于自我意识的自主机器人决策研究

研究复杂多变环境下自主机器人的决策控制.为了提高机器人的适应能力,对机器人特性进行了深入分析,提出了通过模拟人类自我意识在机器人上面建立自我意识来提高机器人的自主性的新思路.首先建立机器人自我意识的模糊推理模型,输出就是当前状态下机器人的自我意识,然后输入到CMAC网络中进行学习,最终改善机器人的综合性能.通过对建立的模型进行Matlab仿真实验证明了这种方法的有效性,为提高自主机器人的控制性能提供了新的方法.     

可穿戴心电监护设备设计与实现

为了满足心脏病患者日益增长的心电监护需求,设计了一种可穿戴式的心电监护设备来满足患者日常生活的心电监护功能。设备设计包括硬件和软件2部分,硬件方面采用柔性织物电极、AD8232芯片和STM32微控制器实现对心电信号的采集、A/D转换和传输功能;软件方面借用小波变换在心电信号去噪和识别方面的优势,获得清晰的心电信号和心率,并实现对症状的初步诊断;最后设计了基于LabVIEW平台的友好人机交互界面,可以直观、清楚的显示心电信号的实时波形,当前患者的R-R间期和心率参数。利用本设备对几位志愿者进行测试,得到了良好的结果,可以实现患者日常心电监护。     

一种电源干扰测试装置的研究

本介绍的电源干扰测试装置能将干扰脉冲幅值放大和扩宽，解决了由于干扰脉冲幅值变化大，脉冲宽度窄的测量问题，中介绍了其工作原理及主要电路设计。