浅海移动平台悬挂电液控制系统优化与研究

文中针对浅海移动平台悬挂系统响应滞后、控制精度较差的问题,采用理论分析和仿真实验的方法,通过对悬挂电液控制系统工作原理和核心元件的分析,基于电液控制系统对动力元件压力恒定和控制元件高频率响应的实际控制性能要求,将控制阀和液压泵作为主要优化对象,提出了悬挂电液比例位置控制系统优化方案。结合优化需求,根据系统特性搭建了优化后的悬挂电液控制系统物理仿真模型,并基于此模型添加了PID控制器。为验证优化方案的可行性,以阶跃信号为输入信号进行了仿真分析,分析结果表明,优化后的电液控制系统阶跃响应平稳且无超调,响应时间由原来的2 s提升到了0.6 s,满足浅海移动平台调平对悬挂系统的使用要求。     

东升水电站导流墙固结灌浆施工工艺

根据东升水电站导流墙固结灌浆施工实践,总结了固结灌浆过程中钻孔、裂隙冲洗、压水试验、制浆、灌浆、封孔的原则和注意事项。对灌浆过程中所遇到的漏浆及串浆特殊情况,分别采取了待凝及塞住串浆孔的措施,并取得了较好的灌浆效果。     

液压驱动型水下掘进机器人臂架运动控制研究

为提高水下掘进机器人臂架作业运行轨迹的稳定性和准确性,从轨迹规划和轨迹跟踪方面入手,对其运动控制进行研究。首先,基于D-H法和几何法依次求解臂架位姿空间到关节空间、关节空间到驱动空间的运动学方程,结合臂架作业特点采用五次多项式算法对其关节运动进行轨迹规划;其次,搭建臂架电液比例控制系统数学模型,为提高系统的响应速度和跟随精度,引入模糊PID控制器对系统进行校正,经仿真验证了该控制算法的有效性;最后,通过试验对臂架的实际作业效果进行验证。试验结果表明：臂架能够按照预定轨迹实现较好的轨迹跟踪效果,满足工程要求。     

TC17钛合金在连续冷却过程中的组织析出特征

研究了连续冷却过程中TC17钛合金在不同冷速条件下的相析出和组织演变行为。结果表明,连续冷却过程中,晶界α相(α_GB)优先析出,尺寸较大,靠近晶界的α相(α_W)和晶内α相(α_I)随后析出,尺寸较小。随着冷却速度增加,析出的α相变细、变少,而且晶界和晶内α相的厚度差异逐渐降低。α_GB的析出过程受两侧β相晶体取向影响,α_GB倾向于一侧β晶粒保持Burgers取向关系,但并不严格对应,另一侧的β晶粒促使α_GB相的晶体结构发生一定的旋转以尽可能地适应两侧的β相。α_W的析出受α_GB和β相的共同影响,一般呈集束特征,α_I的析出由β基体相决定,可析出12种变体,呈网篮结构特征。     

天然Mozzarella干酪和再制Mozzarella干酪理化特性和功能特性的比较

对天然Mozzarella干酪和再制Mozzarella干酪的理化特性（蛋白质、脂肪和水分质量分数及pH值）和功能 特性（质构特性、拉伸性、熔化性、油脂析出性和流变特性）进行分析。结果表明：天然Mozzarella干酪的蛋白质 量分数显著高于再制Mozzarella干酪,水分质量分数和pH值显著低于再制Mozzarella干酪,脂肪质量分数随干酪品 牌的不同存在差异;天然Mozzarella干酪的硬度、拉伸性、熔化性和油脂析出性都显著高于再制Mozzarella干酪;动 态温度扫描显示天然Mozzarella干酪和再制Mozzarella干酪的损耗角正切都随着温度的升高呈现先增加后降低的趋 势,天然Mozzarella干酪的损耗角正切在50～60 ℃时达到1,再制Mozzarella干酪的损耗角正切始终低于1。研究发 现天然Mozzarella干酪更适宜作为制作比萨、焗饭等需要焙烤食品的原料,再制Mozzarella干酪可以应用于三明治等 不需要焙烤的食品中。     

CO2激光治疗尖锐湿疣的观察与护理

我院自2001年以来,对42例尖锐湿疣患者采用局部治疗,内用和二氧化碳(CO2)激光清除病灶,取得了满意的效果,现总结如下。1一般资料分布双侧大小阴唇内侧、阴蒂、肛、严重者阴道壁及宫颈。损伤处初起为小而柔软的淡红色疣状丘疹,逐渐增大呈乳头状或菜花鸡冠状,重者相互融合的块状,质脆,易出血。发病时间约1~3个月,青壮年为多数。本组病例均门诊治疗,本组42例尖锐湿疣患者,男性19例,病变好发于龟头,冠状沟,尿道口,系带处和阴茎部。女性23例,病变多2治疗方法2.1局部治疗:选用5%5-氟尿嘧啶霜外用,每日2次。特别适用于损害范围广,相互融合大块,易脆,易出血,暂不利于二氧化碳激光治疗者。2.2内用疗法:内服阿昔洛韦每次20mg日5次,连服10.亦可肌注干扰素等。2.3激光治疗:经局部和内用治疗一周后,再二氧化碳激光治疗,按常规消毒局麻后,将疣体彻底清除,基底部小功率扫描,使其碳化,术后可用湿润烧伤膏外涂,日3-4次,一般7-15天愈合。3观察与护理42例患者均痊愈,局部生物消失,组织外观恢复正常,无疤痕,其中有13例在不同时期复发,经3-4天治疗后痊愈。在治疗过程中,要注意饮食和休息,做好局部皮肤和护理,用1/50...     

沉井基础取土作业机器人设计与研究

针对传统沉井基础施工设备取土效率低、地层适应性较差、作业区域存在盲区等问题，设计一款沉井基础取土作业机器人。结合施工需求，对机器人进行结构设计，并对其伸缩臂进行有限元静力学分析，验证了伸缩臂结构设计的合理性和可靠性；基于D-H法和几何法分别建立了机器人正、逆运动学模型，基于几何法建立了机器人关节空间到驱动空间的运动学模型，将铣挖头位姿控制最终转换为各关节液压驱动器的位置控制；设计了机器人关节驱动电液比例控制系统，采用PID控制器对其进行校正，通过仿真验证了控制策略的有效性；通过现场试验对机器人整机使用性能进行分析。试验结果表明：沉井基础取土作业机器人满足沉井施工需求，达到预期目标。     

一种基于行为的可信计算动态度量方法

针对恶意软件泛滥而现行杀毒软件无法检测未知恶意软件的情况,同时经分析恶意软件,发现虽然其形式多样,但是表现出的恶意行为却存在一定的规律性。由此提出一种实现可信计算动态度量的方法,通过拦截程序运行期间产生的行为,构建决策树模型,以此为依据来判定程序行为是否符合预期。实验证明,此方法可以检测出未知恶意软件,之后通过改进数据预处理模块可以进一步降低误报率以及漏报率。     

大节段混凝土箱梁智能化吊装施工关键技术

针对大节段混凝土箱梁传统吊装施工工效低，智能化程度低，存在高空作业安全风险等问题，开展工艺创新研究。通过合理优化设计吊杆，实现吊杆进入吊孔后自动卡紧，进而实现吊装作业高效、安全、自动化。对智能吊具的关键部件进行仿真与受力分析，结果表明智能吊具关键部件的刚度与安全系数满足要求。运用U-NET吊孔识别算法与双目识别三维定位算法实现吊孔与吊杆的智能对位。通过对比，大节段混凝土箱梁智能化吊装施工工艺提升工效72%，人工需求降低100%，实现了预制场吊装少人化，为无人化梁场奠定基础。     

U形节段梁自动化吊具设计与分析

U形梁以其优良的特性被广泛应用于大型城市的轨道交通中，预制拼装U形节段梁施工技术采用离散化的方法，解决了大型构件制造、运输和安装的难题，但同时也存在着单元数量增多，堆放和转运过程中吊装作业繁琐、效率低的情况。文中针对建工行业自动化、少人化的施工需求，提出一种非穿孔式U形节段梁自动化吊具解决方案，实现对U形节段梁自动化高效抓取作业。根据实际应用需求设计了双向伸缩卡位式U形节段梁自动化吊具，并介绍了该自动化吊具的结构组成和功能；借助虚拟样机直观地展示了该自动化吊具的施工方法和动作流程；最后使用有限元分析方法，对极限工况条件下的U形节段梁和自动化吊具关键部件进行了可行性分析。