Design, analysis and control for an antarctic modular manipulator

Antarctic scientific expedition has important strategic significance. It is an inevitable trend to apply robots to assist researchers during the Antarctic expedition. However, the robot manipula- tors at present have a series of problems and unable to meet the requirements of the Antarctic expe- dition. In this paper, a novel Antarctic modular robot manipulator is proposed, which has a compact structure with modular joints. The robot manipulator has high reliability, and quick assembling-and- disassembling ability. Through well wires arranging and thermal controlling, the manipulator can better adapt to the Antarctic environment. In addition, the work space of the manipulator is serious- ly analyzed, and a new hybrid position/force control method is adopted to make the manipulator per- form better. Simulation results validate the control method and show that the robot manipulator has a good performance to meet the requirements of Antarctic expedition.     

基于SKYPER^TM32的IGBT驱动电路的设计

详细介绍了一种新型的适用于高压IGBT的驱动模块的内部结构和工作特点．SKYPERTM32驱动模块工作频率高，驱动电流大，具有完善的短路保护及短脉冲抑制功能。并介绍了该模块在基于飞轮储能系统的动态电压恢复器中的应用。结果表明，SKYPERTM32是性能优良的新型IGBT驱动模块。     

临界连续模式功率因数校正器的高频数字控制研究

本文提出了一种无需检测电感电流及其过零点的简单数字控制方案，实现了临界连续模式功率因数校正器的控制。取得了功率开关管的ZVZCS，消除了整流二极管和快恢复二极管的反向恢复带来的损耗，提高了变换器的效率和可靠性；另外，数字控制器克服了模拟IC控制器的开关频率限制问题，消除了输入电流的低频畸变，提高了功率因数；同时，也降低了输入电感的值，降低了成本的同时提高了功率密度。为实现中小功率数字控制功率因数校正器的产品化提供了一个良好的解决方案。     

双变换UPS中PWM整流器的二次谐波补偿和电容电压分时控制

本文对双变换UPS中双闭环电流跟踪控制的单相半桥PWM整流器进行了分析研究.为了减小输入电流的畸变,提出了稳态二次谐波补偿的算法.该方法可以不减小电压环带宽,同时计算工作量小,易于数字实现.为消除单相半桥整流器电容电压的不平衡,提出了电容电压分时控制的算法.基于TMS320LF2407A型DSP搭建了实验样机,验证了控制方法的正确性,由于采用有源功率因数校正技术,实现了输入电流为与输入电压同相的正弦波,且输出电压稳定.     

基于逆阻式IGBT的三相/单相矩阵式变换器

针对三相/单相矩阵式变换器系统,提出一种平均电压脉宽调制方法,通过实时检测三相输入相电压,经过简单计算即可对输出进行正弦调制.采用新型开关器件逆阻式IGBT(RB-IGBT)实现了一台3kW的三相/单相矩阵式变换器样机,并针对RB-IGBT独特的漏电流特性,提出一种基于输入电压大小检测、适用于RB-IGBT的两步换流方法.实验结果表明,该样机可以实现正弦的输出波形.从而证明了本文提出的控制策略和换流方法的有效性和可靠性.     

电压源型电能质量控制技术研究

设计了应用于配电网的电压源型电能质量控制系统，该系统主要包括整流器、三相逆变器、控制器、电压电流检测电路等。研究了提高用户电压质量的电压无功控制规律，设计了抑制电压波动和闪变的控制系统，并分析了控制系统的稳定性以及控制作用与网侧阻抗的关系。给出了谐波电压模拟检测电路并对其幅频特性和相频特性进行了仿真计算。通过电能质量控制系统与电网间同步运行试验和谐波电压抑制试验，实现了逆变器与电网的同步运行控制以及负载谐波抑制控制。     

基于DSP的DC/DC Boost PFC模块的并联交错控制研究

本文提出了一种简单的PFC模块并联交错数字控制方案.以三个模块并联为例,利用平均电流控制策略,仅用一个控制器实现了DC/DC Boost PFC模块的并联控制,开关频率为120kHz,取得了良好的均流性能,降低了功率开关管的电流应力;同时,使它们的高频开关相位均匀错开120°,实现了电感电流的交错,减小了输入电流的高频纹波,减小了输入EMI滤波器的差模电感.实验结果证明了该控制方案的可行性,为并联的功率因数校正模块的数字控制提供了一个良好的解决方案.     

大容量变频调速技术

介绍了几种大容量变频调速装置的主电路方式 ,比较了它们的优缺点。详细讨论了矩阵变换器和多电平变频器的结构及控制方式。指出采用大容量变频调速装置后对电机运行所带来的影响。简要的介绍了一些变频调速的控制策略     

交流伺服系统的发展趋势及有关技术问题

一、概述随着工厂自动化、办公自动化的发展,用于家用电器、办公机械、机床、机器人等各个领域的伺服系统起着越来越重要的作用。高性能伺服系统不断地推进生产自动化水平的进步,而生产的发展又不断地对伺服系统提出新的要求,伺服系统的发展历史正是适应生产需要而发展起来的。迄今为止的伺服系统大体上经历了三个发展时     

一种磁通控制的高速马达驱动系统

本文将磁通轨迹ＰＷＭ控制策略运用于中，高频调速控制中，实现了低频到中高频率范围的正弦波输出。为了扩大频率的输出范围，文中提出了一种基于原控制策略的高频控制方法。使得输出的基波频率得到进一步提高，并应用于所设计的实验调速系统中。实验系统采用新型功率器件ＩＧＢＴ，并以高性能单片机Ｈ８／５３２作为ＣＰＵ构成调速率统的主控部分，实现了全数字化控制。系统在小型异步电动机上做了部分实验，结果表明．电压波形的谐波含量是比较小的。己达到的主要技术指标：输出基波频率最高到２０００Ｈｚ，开关频率１０ｋＨｚ以上。