基于视觉的囊胚自动注射过程中的囊胚检测及结构识别*

为实现囊胚自动注射过程中的囊胚位姿信息获取,研究了一种基于视觉的囊胚检测及其内部结构识别的方法。首先用Hough变换和聚类方法检测圆,实现囊胚的位置定位;然后等扇区划分囊胚区域,统计各扇区灰度特征,判断发育成熟度;最后根据发育成熟囊胚中内细胞团区域平均灰度偏差最大的特点予以识别。实验结果显示,该方法对囊胚的检测和结构识别的正确率分别大于90%和80%,表明其在囊胚检测和内部特征结构识别中的有效性。     

基于驱动量补偿的压电型微小机器人运动控制

为解决一种左右平行驱动式压电陶瓷微小机器人,由装配误差和压电陶瓷特性的不一致所带来的运动偏差,提出了一种基于驱动量补偿的方法对微小机器人进行运动控制.在详细分析微小机器人的stick-and-slip 运动原理的基础上进行实验设计,对左右压电陶瓷驱动器分别输入不同的驱动量,得到多个微小型机器人在横向位置上的位移偏差量.对所得实验数据用最小二乘法进行处理,并拟合出曲线,进而确定微小型机器人的输入驱动量的补偿值.实验表明,加入了补偿输入后,微小型机器人在相同步数下的直线前进运动中,横向的位置偏差减少为原来的6.1％.利用最小二乘法所得到的基于驱动量补偿的运动控制,能有效抑制微小机器人直线运动中横向位置的偏差.