颗粒组成对杂填土与软土互嵌沉降的影响试验研究

在受到上覆荷载作用时,杂填土地基下敷淤泥软土会轻易挤入杂填土颗粒之间的孔隙中,造成互嵌沉降,在传统地基沉降计算中这部分沉降未被考虑。而杂填土级配不均,其孔隙率与粒径组分密切相关。选取4种不同粒径颗粒组,以不同粒径的杂填土颗粒组成的二元混合物为研究对象,利用自制互嵌仪进行互嵌试验,揭示二元混合颗粒中不同粒径比、小颗粒含量下杂填土与软土的总沉降与互嵌沉降发展规律。研究结果表明：二元混合颗粒组成中,当小颗粒占主体时,互嵌沉降随着小颗粒粒径的增大而增大;当大小颗粒含量相同时,随着小颗粒粒径的增大,互嵌沉降呈先减小后增大的趋势;当小颗粒含量较少时,互嵌沉降随着小颗粒粒径的增大而减小。而在杂填土大小颗粒含量变化过程中,小颗粒粒径较小时,互嵌沉降随着颗粒含量的增加而减小;小颗粒粒径较大时,颗粒含量的增加对杂填土与软土的互嵌沉降影响不大。     

软土粗颗粒含量对杂填土与软土地基互嵌沉降影响的试验分析

为实现对杂填土与软土地基互嵌过程的实时沉降分析,探究软土粗颗粒含量变化对互嵌沉降和软土固结沉降的作用,借助自主研制的杂填土与软土互嵌试验仪,通过室内试验定量区分互嵌沉降和软土固结沉降,设计正交试验组对照分析2种粒径杂填土颗粒(5、10 mm)与5种粗颗粒含量软土(0、3%、6%、9%、12%)在一定荷载下的沉降发展规律,总结总沉降、互嵌沉降、软土固结沉降的最终沉降量和瞬时沉降量的差异。试验结果表明：软土中存在粗颗粒时,总沉降和互嵌沉降在各阶段均较无粗颗粒情况下增长量更大且发展更快,在粗颗粒含量6%时总沉降和互嵌沉降有极大值,粗颗粒含量对软土固结沉降的影响并不明显。     

基于双目视觉的机器人引导系统研究

随着智能制造技术的快速发展,汽车制造也已逐步向少人化、无人化方向发展,而视觉技术的应用更是加快了汽车生产线无人化的进程。对双目视觉进行研究,相机平行布置并安装在机器人末端。通过以太网分别获取左右相机二维图像并上传到上位机,使用特征提取算法提取标定板上特征点的像素坐标导入标定模型计算出双目相机内外参数并生成相应的图像矫正矩阵,利用矫正矩阵分别矫正左右相机二维图像以消除镜头畸变;使用图像去噪、图像二值化化、特征提取、极线约束及模板匹配算法,计算出零件上特征点在左右图像上的视差,采用双目视差测距原理,计算特征点在相机坐标系下的三维坐标。通过眼在手上的手眼标定方式标定出相机坐标系到机器人工具坐标系的旋转矩阵,采用SVD奇异值分解算法计算模型坐标系到目标零件坐标系的偏移矩阵,通过坐标系变换算法将零件的偏移矩阵转换为机器人工具坐标系的偏移,再使用TCP/IP以太网通讯发送偏移量给机器人,从而实现机器人引导定位功能。测试结果表明,该双目视觉引导系统可满足基本的零件定位需求。