基于激光雷达感知的无人机自主避障3DVFH改进算法

传统无人机避障算法通过视觉传感器基于八叉树地图（Octomap）构建全局地图，会产生较大存储量，难以满足工程需要。基于三维向量直方图（3DVFH）做出改进，只需构建局部地图，但该方法不考虑先前的数据或操作，易造成行为不稳定和局部最小值。针对以上问题，提出基于增强3DVFH的自主局部避障算法，将全局地图直接替换为使用激光雷达提供的三维点云地图，同时设计一种价格较低的计算内存策略来减轻局部方法的固有问题。经试验验证，有效地提升了环境感知的效率与存储量，有助于更好地进行无人机自主避障。     

一种捷联惯导引入的测角误差抑制方法

舰载相控阵雷达通过捷联惯导设备获取雷达实时的姿态角度信息,但捷联惯导设备存在姿态测量误差,目标在坐标变换至导航坐标系时会引入相应的测角误差。针对此问题提出一种测角误差抑制方法,该方法通过构建联合方位角测角误差和俯仰角测角误差的代价函数,调节捷联惯导设备与相控阵雷达的航向角偏差,获取最优安装位置下的综合测角误差,实现对捷联惯导设备引入测角误差的最大抑制,仿真试验验证了该方法的有效性。     

基于信息可编码超材料技术的毫米波雷达设计

本文针对可编程信息超材料的研究进展及其在毫米波探测雷达的运用设计,从原理分析、参数仿真、实际运用等多角度介绍了可编程信息超材料对电磁波全面而灵活的调控能力, 着重探讨了可编程信息超材料技术在探测雷达的运用,提出了一种低成本、低功耗、小体积的近程探测雷达设计思路。     

含苯环化合物结构与毒性关系研究

将化合物中非氢原子进行分类,进而建立非氢原子之间的关系作为化合物结构描述符。对部分含苯环化合物的结构进行了参数化表征,采用多元线性回归(MLR)以及逐步回归(SMR)方法成功构建了该类化合物毒性预测的QSAR模型。模型的相关系数(R)分别为0.914,标准误差(SD)为0.304。模型拟合效果好,预测能力强,对于有机化合物的结构-性质关系研究具有一定的参考价值。