一种带遗忘因子的自适应卡尔曼滤波器及其在移动机器人中的应用

在移动机器人姿态估计过程中,由于难以建立准确的系统模型,导致参数量测不准确。采用一种自适应卡尔曼滤波器,通过加入遗忘因子的方式改变滤波器对状态估计的信任程度,改善了系统中噪声统计模型不准确对测量结果的影响。仿真结果表明,当经验知识不足导致建立姿态测量模型不准确时,自适应卡尔曼滤波器的滤波效果优于传统卡尔曼滤波器,提高了姿态信号的估计精度。     

CIMS信息集成环境下轧钢企业财务管理系统的实现

以鞍钢冷轧厂计算机集成制造系统开发为背景,介绍了基于Ｃｌｉｅｎｔ／Ｓｅｒｖｅｒ方式,以ＯＲＡＣＬＥ为后台数据库的财务管理系统的设计与实现。运用软件工程和数据库理论,结合ＯＲＡＣＬＥＲＤＢＭＳ的特点,并对实现方法做了比较全面地论述。最后,探讨了通向财务信息集成的途径。     

不同水平应力作用下的倾斜软岩巷道围岩稳定性的数值模拟研究

结合工程实例,运用数值模拟软件FLAC3D对垂直应力恒定条件下改变水平应力时倾斜软岩巷道围岩的应力、位移变化规律进行了数值模拟分析,得出了如下结论:随着水平应力的提高,巷道两帮应力集中范围变化不大,顶底板应力集中范围变大,应力峰值向巷道深部转移,其中右肩的剪应力集中程度大于左肩;巷道顶底板垂直位移及两帮水平位移均呈增大趋势;相同水平应力条件下,倾斜软岩巷道变形具有非对称性。     

一种自适应残差补偿算法在移动机器人姿态估计中的应用研究

针对两轮移动机器人MEMS IMU姿态估计的数据融合问题,提出一种以卡尔曼滤波为基础的自适应残差补偿算法。该算法结合惯性传感器误差模型与移动机器人姿态模型构建卡尔曼滤波器,利用卡尔曼滤波量测更新的加速度残差自适应补偿非重力载体位移加速度对姿态估计的影响。实验结果表明,该算法有效的融合了MEMS IMU姿态测量数据,抑制了传感器随机漂移误差,同时自适应补偿了非重力载体位移加速度。     

基于三维空间点的手势控制策略与建模

针对目前大多数控制方式都是局限于特定的控制场景,控制功能单一,不具备普适性、便捷性,且成功率与准确率较低的问题,提出了2类基本的指令算法模型：连续型指令、布尔型指令算法模型。将各种不同场景下一个复杂的控制任务,通过功能分解、指令提取、模型匹配3个步骤分解为上述2类指令算法模型。模型以手部三维坐标点和手部姿态作为输入条件,实现状态跳转和指令输出。经过实际工作和对比得到,提出的手势控制策略可在多种情况下实现,且提出的算法具有较高的成功率、准确率和较好的鲁棒性、便捷性、普适性。     

鞍钢智能制造及数字化转型升级与实践

文章简述了在工业企业智能化大潮中,鞍山钢铁集团有限公司发展智能制造实施路径,建设工业互联网及数字化转型升级发展的规划、顶层设计思路,描述了重点实施方向及路径.随着信息技术发展,鞍钢利用工业化联网、大数据及人工智能新一代信息技术,挖掘出钢铁全流程质量管控、能源集控两大主题,通过数据采集、数据存储、数据融合、建模分析及预测...     

Simulink与电路网络的混合仿真

为实现Simulink与电路网络的混合仿真,将被控对象的数学模型转换成电路网络。然后用Powerlib工具箱实现该电路。针对被控对象设计其基于闭环增益成形算法的PID控剥器,用Simulink工具箱实现该控制器,通过可控电压源实现Simulink与电路网络的混合仿真。实例仿真结果表明本方法可行,为进一步实现计算机与电路网络的半物理仿真打下基础。     

松软煤层回风平巷高强U钢支护数值模拟研究

依据永煤集团主焦矿软弱底板的典型地质条件,采用FLAC3D数值模拟的方法研究巷道U29高强度型钢支护下围岩的稳定性,通过与锚喷支护作对照研究,分析得出其应力、位移、塑性区等的变化规律．对U29型铜支护方式进行现场工业性试验,随巷道掘进布置测站,定期监测围岩变形情况及支架的受力状态．结果表明,U29型高强度型钢支架能有效控制围岩变形破坏,支架结构稳定可靠,为保证煤巷的稳定及选择合理的支护形式提供了理论和现场依据．