一种软体仿金枪鱼机器人方案设计及分析

针对海上搜救和海上勘探的需求,设计一种气动变腔驱动器软体机器人模拟金枪鱼推进运动,可有效增加推进效率、减少能耗.本文研究金枪鱼尾部的推进机理,通过UG完成了软体仿金枪鱼机器人的尾部、前身及平衡鳍结构进行设计,对结构进行分析,简化尾部的力学模型,基于Yeoh本构模型在ANSYS中对尾部软体驱动器和软体仿金枪鱼机器人模型进...     

“无人化”垃圾吊智能控制系统功能分析

在垃圾焚烧发电行业,智慧电厂项目发展迅速,ACC自动焚烧技术、APS机组自动启停等技术应用广泛,但垃圾吊的智能控制缺乏探究。从"无人化"垃圾吊智能控制系统功能方面进行初步分析,为垃圾吊"无人化"控制梳理思路。     

基于流体机械的水翼压力分布计算

为计算水翼表面压力分布,提出一种改进升力面方法,利用非均匀划分网格,从而有效考虑了水翼局部压力变化以及升阻特性的影响,用拉格朗日插值多项式与数值积分相结合,计算连续分布涡强对控制点产生的诱导速度,再利用中弧面上平均弯度线斜率代替平板翼边界条件,结合最小二乘法求解满足尾缘库塔条件的矛盾方程组,可以获得误差最小的可行解。应用流体仿真软件FLUENT对水翼进行仿真分析,得到了水翼的压力分布状态和速度分布云图。     

一种新的精密光学镜片表面疵病宽度测量方法

针对目前光学镜片表面疵病宽度测量主要依赖人工检测而导致弯曲划痕宽度检测精度较低的现状,提出一种新的基于数字图像处理技术的表面疵病划痕宽度测量方法。该方法先获得疵病目标的轮廓;然后计算其最小外接矩形,根据矩形长宽比初步判别疵病类型(划痕或麻点);最后将疵病分割为多个小区段,分别计算每段的最小外接矩形并获得其宽度,比较后取最大宽度作为疵病宽度值。实验结果表明,该方法具有较高的可行性与精确性,可以满足工程实际的需要。     

闭合条纹图的傅立叶分析方法

在基于条纹投影的傅里叶变换轮廓术(FTP)方法中,相位信息叠加在载波条纹中,即必须存在载波条纹.当干涉图中条纹以闭合形式存在,由于没有载频存在,不能直接采用傅立叶条纹分析方法恢复物光波的相位信息.本文采用极坐标的坐标变换方法,将封闭条纹展开,用传统傅立叶滤波方法进行处理,再将得到的信息反变换到原坐标中,得到测量物体的三维分布.文中用二维FFT的迭代算法对条纹进行解析延拓可明显减小由于坐标变换引入的条纹锐截止误差,从而提高测量精度.计算机模拟证实了所提方法的有效性.     

离轴非球面的条纹反射检测技术

条纹反射测量技术具有动态范围大、灵敏度高的特点,通过高精度的系统标定可以获得很高的测量精度。本文研究将条纹反射测量技术应用于离轴非球面反射镜粗抛光阶段的面形检测,使用激光跟踪仪建立检测系统坐标系,然后将相机和显示屏的实测标定数据代入坐标系并在Zemax软件中建立测量装置的理想模型,通过光线追迹得到理想的屏幕像素点位置,采用相移技术可以得到实测时屏幕像素点位置,从而计算得到被测镜面形的斜率误差,最后积分得到检测结果。文中采用该方法对一块SiC离轴非球面镜进行了实测,并与三坐标测量机的结果进行对比,验证了方法的可行性,可用于指导离轴非球面镜粗抛光阶段的加工。     

气动柔性按摩机械手爪的设计与实现

针对传统按摩机器人的末端执装置功能单一、柔性不足、形体较大的问题,从中医按摩手法参数出发,利用气动肌肉柔性驱动器,设计一款能够实现按、振手法功能的柔性按摩手爪.掌部是由硅胶材料制成的气囊"触手",根据真空阻塞原理实现气囊的变刚度,并在柔软特性的基础上提高了手掌承载力.基于Yeoh超弹本构模型,对不同壁厚气囊变形进行仿真...     

寨上金矿区矿脉产状及深部找矿前景初探

至2007年底,寨上矿区已圈定22个_V-,_lk金矿体,(333)+(334)金资源量已达到特大型规模。矿区第一排钻孔普遍见矿较好,但后排孔见矿效果极差,以致深部工程无法进一步开展。通过与成矿区内其它矿床矿脉产状的对比及本矿区矿体连接中存在矛盾的初步探讨,认为该区矿体连接有待于进一步研究,矿体深部尚有进一步工作价值,矿区规模有望达到超大型。     

褶皱构造对寨上金矿区矿体的控制

断裂是寨上金矿区的赋矿构造,但其形成和形态受褶皱的控制,褶皱对成矿物质的迁移和富集具有内在的控制作用。根据区域构造格架及矿区脉体分布特征,将矿区控矿构造系统划分为4级。通过重点分析矿区控矿主体构造,即纳纳牧场背斜对矿体的控制作用,得出矿区已知脉体的产状明显受到褶皱的控制,由于岩性组合不同造成在褶皱的不同部位有不同的构造形式,褶皱控制了矿区的矿化程度。基于此认识,认为褶皱北翼具有较大找矿潜力,褶皱核部的南矿带脉体浅部具有一定的工作价值,而褶皱南翼则不具备成矿条件。     

基于递推最小二乘法的SCARA机器人动力学参数辨识研究

为了提高SCARA机器人在工业场合中的工作精度,对其动力学模型进行分析是有效途径之一.建立机器人拉格朗日动力学方程并进行线性化处理,得到一组关节力矩和待辨识参数的线性表达式.选取有限项傅里叶级数作为激励轨迹模型,并使机器人启停时关节角速度和角加速度为零,确保机器人运行平稳.再将线性表达式中观测矩阵的条件数作为优化指标,...