N-丙烯酰吗啉的合成

以丙烯酸、三氯化磷为原料合成丙烯酰氯,再与吗啉酰基化生成N-丙烯酰吗啉。产品纯度99.5%以上。     

不确定条件下控制分配问题的鲁棒优化方法

针对具有冗余执行机构的过驱动系统, 在考虑控制效率不确定性的条件下, 提出了一种基于鲁棒优化理论的控制分配算法. 研究了原始不确定鲁棒优化模型的建立和基于椭球不确定集的鲁棒对等式的转化问题, 并推广到可由锥二次不等式表示的不确定集的情况. 讨论了鲁棒优化控制分配算法的求解方法及其计算复杂度. 最后, 针对多操纵面飞机的最优控制分配问题与传统算法进行了仿真比较, 结果表明鲁棒优化算法能有效降低控制效率不确定性的影响, 使分配结果更为合理, 从而具有更好的鲁棒性, 同时能有效提高操纵面故障情况下闭环系统的控制重构能力, 很好地改善了飞控系统的性能.     

一种改进积分滑模面在飞控中的应用

针对传统积分型滑模面容易产生积分饱和从而导致超调量大的缺点,在seshagin和Khalil设计的条件积分型滑模面的基础上,提出了一种改进积分型滑模面,其可以根据系统的状态通过调节因子对积分项进行削弱来防止积分饱和.同时对调节因子的取值范围进行了讨论.并将改进积分型滑模面应用到导弹的俯仰角速度跟踪滑模控制器设计中,对舵机输出受到干扰的情况进行了仿真.理论分析和仿真研究表明,改进积分型滑模面形式简单,便于工程实现,在其基础上设计的滑模控制器在受到类似脉冲干扰的情况下几乎没有超调和具有较短的调节时间.     

非线性积分滑模控制方法

针对一类不确定非线性系统的滑模控制,提出了一类具有"小误差放大,大误差饱和"功能的光滑非线性饱和函数来改进传统的积分滑模控制,以形成非线性积分滑模控制.在保持传统积分滑模控制跟踪精度的同时获得更好的暂态性能.应用Lyapunov稳定性理论和LaSalle不变性原理证明了对最终常值干扰可以完全抑制.考虑控制受限时,所设计...     

陆水水库富营养化分析及其应对措施

陆水水库是赤壁市人民生活的唯一饮用水水源,同时,担负着全市工业、农业、娱乐景观的供水任务,水源保护工作十分重要。根据陆水水库入库水文站、坝前水文站的水质监测资料,以及流域内工业、农业、水产养殖等生产状况,分析了陆水水库的水质变化情况,以及点源、面源、库底底泥污染比重及分布情况。分析结果表明,陆水水库水质受区内工农业生产排污的影响较大,“水华”现象频发,对赤壁市的经济发展和人民生活产生了较大影响。针对陆水水库污染现状及污染原因,提出了针对性的污染防治措施。     

基于市场法及能力分类的多机器人任务分配方法

针对多机器人系统研究中如何有效地实现复杂任务的分布式动态分配这个基础性问题，提出了一种对这类问题进行形式化描述的一般方法．该方法从能力分类的角度出发，提出了机器人及任务能力向量的概念，并对多机器人任务分配问题进行了形式化描述，讨论了单个及多个机器人合作完成任务的能力条件．基于这种形式化描述方法，提出了一种采用市场机制的完全分布式的多机器人任务分配方法．仿真实验结果表明该方法能够有效地实现多机器人复杂任务的动态分布式分配．     

机器人足球仿真教练模型研究

RoboCup仿真比赛已经在国际上开展几年了,近来在国内也得到了迅速的发展,它通过提供了一个标准问题来促进人工智能和智能机器人的研究。文中以RoboCup仿真比赛为背景,首先讨论了教练模型,包括教练的角色意义和相应的权限,而后针对教练设计中涵盖的几个问题,如对手建模、规划识别、离线训练,分别给出了较好的解决方案。最后从在线教练工作过程的角度总结了有关教练技术的具体应用,并对教练的设计前景提出了一些看法。对于建立和设计仿真教练,进行多智能体系统的合作协调研究具有重要意义。     

战术导弹制导控制系统精度统计分析方法研究

导引精度是战术导弹战术技术要求中的重要指标，制导控制系统精度统计分析是战术导弹设计中一项不可缺少而且十分重要的工作。在文章中。主要研究了精度统计分析的协方差分析描述函数技术。首先介绍了该方法的原理，然后进行了非线性函数的准线性化问题的研究，对高斯假设的有关结论及合理性进行了分析．对协方差分析描述函数技术在制导系统中应用的形式进行了分析。最后．进行了举例说明。协方差分析描述函数技术对于战术导弹制导系统性能进行广泛的分析研究，提供了一条有效途径。     

制导炸弹弹体动力学特性分析研究

介绍了制导炸弹弹体动力学特性分析的一些基本概念,对在制导炸弹弹体动力学特性分析中所使用的基本方法和所需要的一些前提条件进行了分析研究;以假想的制导炸弹模型为例子,重点对该制导炸弹弹体动力学特性分析过程中的模型线性化进行了详细地推导,得出了线性化之后的扰动方程,并进一步对得到的扰动方程进行分析,得到弹体的传递函数;最后,对假想的制导炸弹弹体的动力学特性进行了仿真分析。