具有执行器故障的四旋翼无人机有限时间容错控制

本文主要研究了四旋翼无人机在外部干扰、执行器存在部分失效和偏置故障并发情况下有限时间轨迹跟踪的控制问题. 通过分析四旋翼无人机动力学特性, 构建了带有外部干扰、执行器机构故障的动力学模型. 基于鲁棒全局快速终端滑模控制算法, 设计了一种有限时间容错控制器, 提高了系统对故障的响应速度. 其次, 针对常值/时变故障和干扰,在控制器设计中采用改进的连续函数进行补偿, 减少了由切换函数引起的系统抖振, 并基于Lyapunov函数对控制器的稳定性进行了分析. 最后, 通过仿真实验验证了所设计控制器的有效性和可靠性, 同时存在执行器故障和外部干扰的情况下, 无人机能够实现较好的轨迹跟踪性能.     

科技写作中数字表达的探讨

文章分析总结了石油科技期刊的数字表达方式,与《关于出版物上数字用法的试行规定》进行对比,指出了目前数字使用中存在的不合理之处,并对数字分节、参数及偏差范围、约数的使用等几个方面提出了几点建议。     

基于DoG检测图像特征点的快速二进制描述子

针对SIFT描述子实时性差和传统二进制描述子对尺度、旋转和视角变化鲁棒性差的问题,本文通过优化采样模式和添加灰度差分不变量比较测试进行改进,提出了一种鲁棒性更高的二进制描述子。首先,设计了一种尺度关联、编号标记的采样模式;然后,旋转采样模式中各采样点到特定位置,确保描述子尺度、旋转不变性;接着,分析了采样点点对模式对描述子的影响,选择使用机器学习训练后的128对采样点对;最后,选择灰度值比较测试及梯度绝对值和比较测试构建二进制描述子。实验中采用DoG检测图像关键点,结果表明:本文提出的描述子在描述子构建和描述子匹配上比SIFT描述子分别快84%和67%;在有视角变化的图像匹配上,准确率比传统的二进制描述子高3%~5%,召回率平均要高30%以上。本文提出的特征点描述方法适用于时间要求高的图像匹配领域。     

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文章旨在通过沉积相的研究，弄清孔雀河斜坡储盖组合，解决长期以来勘探成功率极低，在油气源充足的情况条件下找不到大油气田的问题。利用单井沉积相分析、典型井岩心分析、野外剖面资料和地震测线资料研究结果，得出了塔里木盆地孔雀河地区志留系沉积特点、演化特征及平面展布规律，指出该区在志留纪的沉积是以滨海—浅海为主的海陆过渡相，在北部区域发育有三角洲；结合单井试油试气资料，研究认为该区的浅海沉积物几乎全部是砂岩，缺少泥岩盖层，因而以前所钻4口探井都以失利告终，这也是长期在该区找不到油气田的症结，而孔雀河1井正好钻在位于北部的三角洲沉积区域，该区地层具有砂、泥互层的特点，具备了较好的储集层和局部盖层，试油结果表明有24个气层，该井的东部及东北部的三角洲区域是今后勘探的有利区域。     

草湖凹陷东部地区石炭系层序划分与沉积体系

根据T.Cross的高分辨率层序地层学原理,通过对地质、钻井、测井、地震资料的综合分析,将研究区石炭系地层划分出2个长期地层旋回(相当于Ⅲ级层序),主要发育陆源碎屑岩层序。识别出了2种类型的沉积体系:滨岸-扇三角洲沉积体系和潮坪-泻湖沉积体系。在层序地层格架内分析了各旋回的沉积体系构成和生、储、盖发育情况,指出垂向上LSC2下部为本区相对有利的储集层段;平面上,草1-草6井区附近的滨岸-扇三角洲砂体是本区相对有利的勘探目标。     

预应力混凝土管桩抗拉结构性能研究

通过对PHC400-A型和PHC500-A型预应力混凝土管桩现场抗拔静载试验和室内足尺寸试验,研究端板、墩头、焊缝及桩身的抗拔性能、破坏形式和薄弱部位。两种试验对比得出上述两种桩型在保证混凝土龄期的情况下,桩身与承台连接安全、桩身结构承载力得到有效发挥时需要2～3m的填芯,并针对天津地质情况指出抗拔静载试验所需要的加载方式。     

大庆外围地区泥质砂岩储集层声波时差和孔隙度的关系

本文阐述了研究声波时差——孔隙度关系时计算总孔隙度公式中系数值的修正问题。声波时差——孔隙度统计关系呈非线性。所提出的关系式有较好的普遍性和较高的精确度。     

一种光固化手感涂料的制备及性能研究

以弹性聚氨酯丙烯酸酯为主体,添加特殊改性脂肪族聚氨酯丙烯酸酯预聚物、消光粉、助剂等制备出了光固化手感涂料,该涂料具有良好的弹性、柔韧性、机械性能。讨论了弹性聚氨酯丙烯酸酯和特殊改性脂肪族聚氨酯丙烯酸酯预聚物的筛选及其对手感等性能的影响。