基于近似弧长参数化的机器人轨迹规划

主要研究了采用近似弧长参数化的插值方法进行关节式工业机器人的轨迹规划.运用近似弧长参数化的插值方法将机器人末端轨迹参数曲线离散为等弧长的插值点序列,通过机器人逆向运动学求解各关节的位移点序列,采用极限的方法进行各关节速度和加速度规划.这种轨迹规划方法可以避免关节空间的插值计算和雅克比矩阵的计算.在 matlab7.8平台上,对近似弧长参数化的插值方法、轨迹规划及可行性验证进行了实例仿真,仿真结果表明该轨迹规划方法是可行的.     

2-羟基-1-萘甲醛的微波合成

利用微波技术，采用2-萘酚与六次甲基四胺为原料，冰乙酸作溶剂，在浓硫酸的催化下合成2-羟基-1-萘甲醛，并考察了微波作用的时间、微波辐射功率、反应试剂的组成与用量等因素对产物产率的影响。实验证明：2-萘酚与六次甲基四胺的投料摩尔比为1：1．3、微波功率130W（20％）、微波辐射时间13min的条件下反应，2-羟基-1-萘甲醛的产率可达到91％。较之几种传统合成方法（产率40％～85％，反应时间3h以上）产率有所提高，反应时间大大缩短。     

乏气送粉锅炉一次风煤粉浓度的测量方法与应用

乏气送粉锅炉的煤粉浓度在线监测一直是工程上的技术难题。通过一次风气流与煤粉颗粒混合前后的能量分析，确立了乏气送粉锅炉一次风煤粉浓度的测量方法，用于某1000t/h锅炉，成功实现了乏气送粉锅炉煤粉浓度的在线监测。     

煤粉锅炉燃烧效率运行氧量变化特性分析模型

给出了适用于工程计算的煤粉锅炉燃烧效率分析模型，研究了各种燃烧条件下燃烧效率随氧量的变化特性，可为机组运行中最佳氧量的选取提供参考。     

乏气送粉锅炉一次风煤粉浓度测量方法的试验研究

电站锅炉运行中一次风煤粉浓度的测量十分困难 ,尤其是乏气送粉锅炉一次风煤粉浓度的测量目前还没有可行的方法。在试验台上进行乏气送粉煤粉浓度测量的试验研究 ,得出温度不变且气流速度一定时 ,煤粉与空气混合前后的静压差与煤粉浓度线性相关。试验结果为乏气送粉煤粉浓度的测量提供了新的思路和方法     

电厂空气预热器漏风率的测量

空气预热器的作用是回收烟气热量并对一、二次风进行加热,其性能对大型电站锅炉的热效率有显著影响。电站锅炉一般采用回转式的空气预热器,由于动静间隙的存在,一部分空气流入烟气中形成"漏风"。漏风率可以通过测量空气预热器出入口的烟气氧量进行计算得出,但该方法存在较大不确定性,且实施过程复杂烦琐,高精度和易于实施的测量方法仍是试验研究的重要方向。对空气预热器的漏风进行热平衡分析,得出了计算漏风的可行方法。得益于温度测量的较高精度,提供的方法能够分辨出漏风率的细小变化。生产现场一般都具备充分的温度测量装置,并且温度测量的实施较为方便,因而本方法有益于对漏风率的变化情况进行现场监测。     

我国洗涤用品原料LAS健康风险评估

通过对合成洗涤剂的重要原料LAS毒性资料进行全面的检索及整理,从毒代动力学、急性毒性、重复染毒毒性等9个方面综述了LAS毒性危害及相关毒性参数。在调查了中国家庭消费者洗涤用品使用方法与习惯及中国人群洗涤用品基本暴露参数的基础上,评估了LAS的人体暴露量。在危害评估及暴露评估的基础上,通过计算暴露限值(MOE)对LAS进行了风险表征描述。结果表明,LAS的MOE为497,家庭消费者通过洗涤用品暴露于LAS是安全的。     

基于传感器的网格服务匹配问题的优化篇

在开放网格服务架构（OGSA）下网格服务匹配是当前研究的热点。通过在服务网格模型中引入监控作业运行时间的传感器，给出了基于运行时间权矩阵的网格作业一网格服务匹配的优化解，经过仿真研究其算法与其它同类算法相比可使服务匹配系统性能明显改善。本算法还给出了用户作业和服务资源之间能实现完备匹配的充分必要条件。     

真空罐微机监控系统

一种实用于真空浸渍罐的微机监控系统,它由一个主机和若干个分机组成,能对真空罐的温度和真空度进行自动记录并按照工艺要求自动控制调节,保证电容器产品质量;采取了许多抗干扰措施,使该系统能在工厂恶劣环境中使用,解决好上位机和下位机之间的通讯,使系统可靠性大大提高.     

UR10机器人的运动学分析与轨迹规划

为了让机器人在作业过程中运动轨迹具有连续、平滑的特性,对6自由度机械臂进行了运动学分析和轨迹规划。以6自由度的UR10机器人为研究对象,以刚体运动的齐次变换理论为基础,应用改进的D-H法对UR10机器人进行了运动学建模,基于几何与代数法对机器人进行了正、逆运动学分析,得到笛卡尔空间中末端执行器的位姿与关节空间中机器人关节角度之间的映射关系,并通过实例验证了公式推导的准确性。最后,基于MATLAB机器人工具箱,应用梯形的速度混合曲线对UR10机器人进行轨迹规划的仿真实验。试验结果表明:基于梯形的速度混合曲线得到的轨迹规划,实现了机器人的运动轨迹的连续和平滑。